写在前面

通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通信

5.Android手机端与robot端ROS网络通信

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

7.开机自启动ROS节点

在后续教程学习完后，基本上所有的机器人算法就开发的差不多了。于是，我们就需要在机器人上电开机时，自启动想要启动的ROS节点，让机器人立马进入工作状态。

由于我自己尝试过网上的教程，将ROS节点启动命令放入系统开机自启动脚本的方法，亲测不成功。后来仔细研究才知道，需要系统完全启动，建立起ROS运行的必须环境后，ROS节点程序才能开始工作，所以系统开机自启脚本行不通。

于是，经过我自己的研究，找到了一种简单的方法，将要启动的roslaunch命令加入机器人的~/.bashrc文件的末尾。这样在系统启动后，执行用户自动登录时，~/.bashrc会被调用，这样就可以实现ROS节点启动了。关于用户自动登录的设置可以参考前面的相关内容。

添加到~/.bashrc文件末尾的内容如下，根据自己的需要，将命令替换成自己的ROS节点启动命令。

#robot auto start
if rostopic list ; then
  echo "roscore and robot_auto_start started!"
else
   #launch roscore
   nohup roscore 
   #launch 
  sleep 30
   ...
fi

设置完成后，sudo reboot就可以了。

参考文献 

[1] 张虎，机器人SLAM导航核心技术与实战[M]. 机械工业出版社，2022.

Github源码：https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation