01 参考

本文下述使用参考的的工程均来自于下面的两个github

yolo v5参考的代码：https://github.com/ultralytics/yolov5
本文参考的代码（仅获得深度）：https://github.com/killnice/yolov5-D435i
上一个github代码，csdn上的讲解：realsense D455深度相机+YOLO V5结合实现目标检测（一）
我的文件是在yolov5-D435i工程基础上改的，yolov5-D435i是在yolov5工程基础上改的。

02 分析

关于yolo部分

https://github.com/ultralytics/yolov5 这是一个比较经典的yolo v5的代码，它提供了一些接口，在README.md中进行了介绍。
可以看到只要在自己写的文件里创建model就可以调用这个结果了。

import torch
# Model
model = torch.hub.load('ultralytics/yolov5', 'yolov5s')  # or yolov5m, yolov5l, yolov5x, custom

# Images
img = 'https://ultralytics.com/images/zidane.jpg'  # or file, Path, PIL, OpenCV, numpy, list

# Inference
results = model(img)

# Results
results.print()  # or .show(), .save(), .crop(), .pandas(), etc.

关于获取三维坐标的部分

❤ https://github.com/killnice/yolov5-D435i里main_debug.py文件的深度获取方法
—— 是在中心点附近取一些随机点，然后深度排序取中值滤波。（这些被随机选择到的中心点，在图中画了蓝色小圆圈标记这些点）
猜测这样做是可以避免realsense获取深度过程中，某点的忽然转换失效，认为深度值为0，如果取周围几个点进行获取深度，并中值滤波，将大大提高这个深度值在测量过程中的稳定性，避免了realsense忽然某帧某点的深度值为0的情况。

❤ 我要获得中心点的坐标，可以参考Ubutntu下使用realsense d435i（二）：获取某二维像素点的三维坐标
—— 修改get_mid_pos()函数，根据中心点的坐标以及中心点对应的深度获取中心点的三维坐标。
但是这样做也面临一个问题，就是上面提到的，仅仅测量中心点的深度，当忽然这个深度值为0，他的三维坐标转换就会出错，如果把这个值设为机械臂的目标点，就会导致机械臂一瞬间点的位置出错。
把realsense相机画面的频率降低会对这个现象改善一点，但还是存在，所以考虑可以参考上述深度值得解决办法，也获取周围点，做一个中值滤波。
另外就是考虑相机还没有标定，参考realsense d435相机标定，现在确实照墙壁时深度图像有很多“黑洞”，这有可能也是忽然深度值为0的原因。

❤ 未来要修改的地方
—— ① 把【像素x，像素y，深度值z】进行一个数据结构的保存（是选择元祖、数组还是什么结构还没有想好）
② 利用随机数获取周边的一些点，同样获得这些点的【像素x，像素y，深度值z】
③ 把所有点根据深度值z进行排序和中值滤波，选择排序中间的那一个点，根据深度值以及与其对应的像素x，y，获得该点的三维坐标，并以此为目标物的三维坐标。

关于文件结构部分

由于yolo的测试程序以及对外开放了接口，所以我们只需要在原来的YOLO v5中（https://github.com/ultralytics/yolov5），再创建一个my_realsense_detect.py程序（不需要替换原来的detect.py程序），就可以了。
也就是说，把my_realsense_detect.py程序放到最开始提到的2个github程序中都可以运行。如果想放到其他的yolo程序，需要看看他具体提到的模型接口，结果接口都是什么。

03 代码

首先我下载了https://github.com/killnice/yolov5-D435i。

我的文件是在yolov5-D435i工程基础上改的，yolov5-D435i是在yolov5工程基础上改的。

git clone https://github.com/killnice/yolov5-D435i.git realsense435_yolo

cd realsense435_yolo

open_anaconda

torch

pip install -r requirements.txt

pip install pyrealsense2

python main_debug.py

然后是在main_debug.py文件的基础上进行了修改，并把它重命名为了my_realsense_detect.py

说明：
 
在yolov5-D435i工程中的main.py、main_debug.py和try.py都是可以删除的，只要运行my_realsense_detect.py就可以
 
在yolov5工程中，只要把my_realsense_detect.py文件复制进去就也可以运行啦

接下来是我的代码，只放上了核心部分，具体可以根据yolov5-D435i工程中的main_debug.py文件进行修改。

def get_mid_pos(aligned_depth_frame,box):
    mid_pixel = [(box[0] + box[2])//2, (box[1] + box[3])//2] #确定索引深度的中心像素位置
    # 注意mid_pixel是float，但是get_distance()的参数需要是int
    [x, y] = [int(mid_pixel[0]), int(mid_pixel[1])]
    depth_intrin = aligned_depth_frame.profile.as_video_stream_profile().intrinsics # 获取相机深度参数
    dis = aligned_depth_frame.get_distance(x, y)        # 获取该像素点对应的深度
    # print ('depth: ',dis)       # 深度单位是m
    camera_coordinate = rs.rs2_deproject_pixel_to_point(depth_intrin, [x, y], dis)
    # print ('camera_coordinate: ',camera_coordinate)
    return camera_coordinate

    
def dectshow(org_img, boxs,aligned_depth_frame):
    img = org_img.copy()
    for box in boxs:
        cv2.rectangle(img, (int(box[0]), int(box[1])), (int(box[2]), int(box[3])), (0, 255, 0), 2)
        point_3d = dist = get_mid_pos(aligned_depth_frame,box)
        [x, y, z] = point_3d
        # cv.putText 图片，添加的文字，左上角坐标，字体，字体大小，颜色，字体粗细
        cv2.putText(img, box[-1] + ' (' + str(x)[:4] + ',' + str(y)[:4] + ',' + str(z)[:4] + ')',
                    (int(box[0]), int(box[1])), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.8, (255, 255, 255), 1)
    cv2.imshow('dect_img', img)

这个程序需要说明的是像素坐标的中点是float形式，而get_distance(x, y)函数的参数是int形式，需要进行强制转换。

04 待解决的问题

• 中值滤波或标定等