1. 抽象类

几个点：

（1）KDL求解运动链的正逆运动学

（2）KDL的基于抽象类层层继承和实现

（3）抽象类SolverI，派生出求解正逆运动学位置和速度的四个抽象类

从抽象类变成普通类，正运动学有2个具体类，逆运动学有7个具体类，雅克比有2个具体类

2. 运动学

虽然KDL提供了电机运动学（减速比）和动力学（电机MCK），但是一般还是仅考虑从关节空间到笛卡尔空间的正逆运动学，不考虑驱动空间

3. 正运动学

JntToCart方法：求解关节空间到某一个（些）segment笛卡尔空间的正运动学（位置或速度）

注意：关节位置类和关节速度类的定义

以PUMA560为例，介绍正运动学的求解，注意segmentNr参数，代表segment的编号

4. 逆运动学

注意两个抽象类的方法：末端位姿（速度）到关节角度（速度）

逆解：解析解（几何法和代数法）与数值法，KDL使用数值法求逆解

注意多解的处理

数值法的选择：

（1）位置求解有3种（Levenberg Marquardt，Newton Raphson迭代法，Newton Raphson迭代法(关节限位)）

（2）速度求解有4种（SVD分解及其优化）

位置求逆解，一般采用Levenberg Marquardt法

速度求逆解，一般是求解雅克比矩阵（KDL中求解空间雅克比）

然后对Jacobi求逆解做一些优化

Reference

  1. https://orocos.org/wiki/Kinematic_and_Dynamic_Solvers.html
  2. https://blog.csdn.net/u014170067/article/details/83119306?spm=1001.2014.3001.5501
  3.  https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/56296495?spm=1001.2014.3001.5501
  4. 林沛群. 机器人学. 国立台湾大学