机器人学导论二

连杆描述

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连杆连接的描述

连杆链中的中间连杆

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连杆的首尾端

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之所以采用这样规定,是因为当一个参数可以任意选取时,把另一个参数设定为0,可以使以后的计算尽可能地简单。

D-H参数

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连杆坐标系

连杆链中的中间连杆

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关节轴相交

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连杆链中的首尾连杆

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建立连杆坐标系的步骤

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动力学

连杆变换的推导

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连续的连杆变换

把这些连杆变换矩阵连乘就能得到一个坐标 系{N}相对千坐标系{O}的变换矩阵: