目前在人机交互类场合，主流的方案都是在机器人的结构上引入力矩传感器或SEA等易于检测用户力矩的方式，通过控制算法实现柔顺控制效果。机器人在于人交互时，拥有碰撞检测与拖动示教功能，提升用户的体验。

人机交互中重要的是预测用户的自主力矩。人机交互的实现既然可以在“机”上做工作，同样我们也可以通过“人”的一侧实现，毕竟自主力的来源是人。一般地，我们收缩肌肉时，皮肤表面会产生一种电生理信号——肌电信号。

肌电信号的产生过程是这样的：大脑运动皮层产生动作电位，经由脊髓及周围神经系统到达肌肉纤维，最后经过皮肤的低通滤波作用，在皮肤表面形成电势场。

从上述的描述可以看出肌电信号一个非常好的性质：超前于肌肉力。肌肉发力是通过肌肉收缩产生的，而肌电信号在肌肉收缩前已经可以检测了。因此，肌电信号相比于机械（力矩传感器）信号，可更早检测出用户力矩。后续会深入对比肌电信号与机械信号在柔顺控制应用中的优劣。