前言
robocup2D 是一个仿真机器人足球比赛，也是一个研究多智能体强化学习等机器学习理论算法的优秀平台，在接下来的一段时间，通过学习如何在robocup2D仿真比赛中运用机器学习算法，提高一个球队底层的实力。
本文将在ubuntu16.04系统中搭建robcup2D开发环境，因为手中只有15版本的开发环境，但是在安装中与在ubuntu12.04的环境搭建过程有一些不同。本文介绍的搭建过程比较粗略，简易先熟悉ubuntu12.04平台搭建。
首先分享一些优秀的学习网址：
1. robocup官网
2 .中国robocup公开赛官网
可以在该网站报名参加robocup中国赛
3. 中科大 蓝鹰 发布平台
中科大刚好有公布ubuntu16.04稳定可执行版本，已经亲测可以，希望与科大蓝鹰一较高下的同学可以试试。
4 发布文件平台
https://sourceforge.net/projects/sserver/files/
github
https://rcsoccersim.github.io/
5. 日本大阪府立大学 HELIOS 发布平台
https://zh.osdn.net/projects/rctools/
可以在该网站下载agent2D底层源码
6 TAMU大学 robocup课程
http://www.cs.utexas.edu/~todd/cs344m/resources/
7 历史比赛录像
http://chaosscripting.net/files/competitions/RoboCup/
8 悉尼大学 gliders 发布平台
http://www.prokopenko.net/publications-RoboCup.html
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一. 安装系统
二.更换源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
使用中科大源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
三. sudo apt-get update
四.安装支持库
sudo apt-get install -y build-essential libboost-all-dev flex
sudo apt-get install -y libqt4-dev libxpm-dev libaudio-dev libxt-dev libpng-dev libglib2.0-dev libfreetype6-dev libxrender-dev libxext-dev libfontconfig-dev libxi-dev
五. 安装qt4
sudo apt-get install qt4*
sudo apt-get install libqt4-ruby
在ubuntu12.04是不需要这一步的，但是ubuntu16.04需要，否则后面运行rcssserver时会报错
These libqt4-core and libqt4-gui packages don't exist anymore in Ubuntu 16.04 LTS and newer. They were dummy packages with dependencies to other packages. The following procedure will modify the Vidyo package so it uses working dependencies.
First make sure that all required libqt4 packages not installed by default are installed:
六. sudo apt-get install -y g++
七.编译安装bison
链接：https://pan.baidu.com/s/17suFFxkA__SIk05ZxIElBQ 提取码：s359
解压后进入bison文件夹目录
./configure
make
sudo make install
八 . 编译安装rcssserver
链接：https://pan.baidu.com/s/1UcQFiHs5SuXQ5V91uphNOA 提取码：e6s6
解压后进入rcssserver文件夹目录
./configure
make
sudo make install
九. 编译安装rcssmonitor
链接：https://pan.baidu.com/s/1tAz1UDnbewXvoIUs6oUt0g 提取码：i5eb
解压后进入rcssmonitorr文件夹目录
./configure
make
sudo make install
注意：在make时会报如下错误
g++: error: unrecognized command line option ‘-pthread-lQtGui’
E: 无法定位软件包 libqt4-debug
E: 无法定位软件包 libqt4-gui
https://bbs.csdn.net/topics/391982318?list=46494417看到codingMozart大神的回答，问题出在makefile文件上，需要进入rcsslogplayer每个文件夹内如qt4，src等查看和修改makefile文件，注意是主目录和所有子目录内都必须改。
makefile文件内找到下面一段代码，在 -pthread-lQtGui之间加个空格，变为-pthread -lQtGui：
QT4_LDADD = -pthread-lQtGui -lQtCore -lfontconfig -lpthread -laudio -lXt -lgthread-2.0 -lglib-2.0 -lpng -lz -lfreetype -lgobject-2.0 -lglib-2.0 -lSM -lICE -lXi -lXrender -lfontconfig -lfreetype -lXext -lX11 -lm -lQtNetwork -lQtCore -lfontconfig -lpthread -lz -lQtCore -lfontconfig -lpthread -lz -lm -ldl -lgthread-2.0 -lglib-2.0 -lrt
修改之后：
QT4_LDADD = -pthread -lQtGui -lQtCore -lfontconfig -lpthread -laudio -lXt -lgthread-2.0 -lglib-2.0 -lpng -lz -lfreetype -lgobject-2.0 -lglib-2.0 -lSM -lICE -lXi -lXrender -lfontconfig -lfreetype -lXext -lX11 -lm -lQtNetwork -lQtCore -lfontconfig -lpthread -lz -lQtCore -lfontconfig -lpthread -lz -lm -ldl -lgthread-2.0 -lglib-2.0 -lrt
9.1 免编译安装 rcssmonitor
如果实在不了解这个makefile如何修改可以使用我编译之后的版本，后面rcsslogplayer，soccerwindow和fedit安装也可以免编译：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ZALvRSXF6xZlw9flTcMSTA 提取码：q292
解压后进入rcssmonitorr文件夹目录
sudo make install
十. 编译安装rcsslogplayer
链接：https://pan.baidu.com/s/1kiZ_vV_NYZWcKjmSrfhV9w 提取码：zr87
解压后进入rcsslogplayer文件夹目录
./configure
make
sudo make install
如make遇到g++: error: unrecognized command line option ‘-pthread-lQtGui’问题参考上面解决方法
十一.安装 librcsc-4.1.0 底层库
链接：https://pan.baidu.com/s/1YAbVNmxF0e2jS2jNLhe1wQ 提取码：9tgd
解压后进入librcsc文件夹目录
./configure
make
sudo make install
十二. 安装 soccerwindow2播放器
链接：https://pan.baidu.com/s/1Z3aKlCCR23flqpP8GJ4tNA 提取码：g0ql
解压后进入soccerwindow文件夹目录
./configure
make
sudo make install
十三.安装fedit阵型编辑器
链接：https://pan.baidu.com/s/1abdBX6-EUy21brmDguInEg 提取码：jpcg
解压后进入fedit文件夹目录
./configure
make
sudo make install
十四. 测试环境
如果能在终端执行以下命令，就说明环境搭建完成，如果rcssserver第一次没有正常运行，再启动一次应该就可以了。具体编译和运行球队的方法，在后面一章详述。
rcssserver
rcsslogplayer
rcssmonitor
soccerwindow2
fedit2
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