最近心血来潮，准备研究下Autoware，主要是基于ROS2的Autoware.auto，这里记录下第一波折腾的笔记 —— 安装、配置、测试。


首先说明我使用的软件环境：
系统：Ubuntu 20.04
ROS：ROS2 Foxy


接下来就开始啦。


一、安装Docker


如果之前安装过docker，需要先删除旧版本docker：

$ sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc


如果看到下图的提示，就没问题啦。


继续安装一些软件依赖：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install \
ca-certificates \
curl \
gnupg \
lsb-release


设置秘钥：

$ curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg


设置软件源：

$ echo \
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$ (lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null


现在就可以安装docker引擎了：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io


验证docker是否安装成功：

$ sudo docker run hello-world


此时可能出现如下提示：Unable to find image ‘hello-world:latest’locally，并且等待一段时间后，也无法继续运行镜像。


这是因为docker在本地没有找到hello-world镜像，也没有办法从docker仓库中拉取镜像，这是因为docker服务器在国外，网络原因导致拉取失败，此时我们可以为docker设置国内阿里云的镜像加速器，创建一个配置文件/etc/docker/daemon.json，添加如下内容：

{
"registry-mirrors": ["https://alzgoonw.mirror.aliyuncs.com"]
}


然后保存并退出，并且重启docker服务

$ systemctl restart docker


再次运行Hello world的镜像：

$ sudo docker run hello-world


一开始还是会提示本地没有，不过稍等片刻，就可以拉取成功了，运行画面如下，说明docker安装成功啦：


接下来将当前用户加入docker用户组：

# 将当前用户加入docker用户组，$USER改为自己的用户名
$ sudo usermod -aG docker $USER

# 重启电脑或者重启docker服务
$ sudo systemctl daemon-reload
$ sudo systemctl restart docker


二、Autoware.auto容器安装


继续安装Autoware.auto，需要用到一个官方提供的配置工具——ADE。


ADE的安装步骤：

$ mkdir ~/adehome
$ cd ~/adehome
$ wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/-/jobs/1341322851/artifacts/raw/dist/ade+x86_64
$ mv ade+x86_64 ade
$ chmod +x ade
$ ./ade --version
4.3.0

$ sudo mv ade /usr/local/bin
$ which ade
/usr/local/bin/ade


此时就说明ADE安装成功啦。


继续安装Autoware容器：

$ touch .adehome
$ git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
$ cd AutowareAuto/
$ sudo ade start


接下来的过程会拉取镜像，消耗的时间稍长，耐心等待一下。


过程中可能会出现如下错误，提示：user ‘root’already exists：


此时可以按照以下指令解决：

# $USER改为自己的用户名
$ sudo usermod -aG docker $USER
$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock
$ ade start --update --enter


很快就可以进入镜像啦：


继续切换目录，下载Autoware.auto的一些代码：

ade$ cd AutowareAuto
ade$ vcs import < autoware.auto.$ROS_DISTRO.repos


此时大概率会出现github连接失败的报错：


这是因为网络连接不成功，可以更换网络多试试，我大概试了5次，才成功。


接下来就是编译代码了，使用ROS2的编译指令：

ade$ colcon build


编译的时间较长，将近1个小时，耐心等待了。。。


继续编译测试案例，也需要一个多小时，继续耐心等待。。。

ade$ colcon test


想要查看测试用例结果的话，可以这样：

ade$ colcon test-result


我这里有几个测试用例运行失败了，先不管了。


三、运行测试案例


这里使用一个车道线检测的案例作为测试，需要用到一个测试的视频。


测试用例与视频准备：

$ cd ~/adehome/AutowareAuto/
$ ade start
$ ade enter
$ git clone https://gitee.com/knowmefly/camera-hands-on-ws.git


下载视频文件：

链接：https://pan.baidu.com/s/1-PLjNF3fjMkpzF8o7ZnKdw 
提取码：jjbw


然后编译这个例程：

$ ade enter
$ cd camera-hands-on-ws/
$ colcon build


很快就可以编译完成：


编译完成后就可以运行例程啦：


打开第一个终端，运行视频加载节点：

$ ade enter
$ cd camera-hands-on-ws/
$ source install/setup.bash
$ ros2 run lane_detection_data_loader lane_detection_data_loader_node

打开第二个终端，运行图像处理节点：

$ ade enter
$ cd camera-hands-on-ws/
$ source install/setup.bash
$ ros2 run lane_detection_projection lane_detection_projection_node

打开第三个节点。运行可视化节点：

$ ade enter
$ cd camera-hands-on-ws/
$ source install/setup.bash
$ ros2 run lane_detection_visualization lane_detection_visualization_node

打开第四个终端，运行Rviz可视化显示：

$ ade enter
$ rviz2

在Rviz2中，添加必要的显示内容，就可以看到车道线检测的效果啦


好啦，至此我们就完成了Autoware.auto docker版本的安装、配置和测试，步骤不少，中间编译的时间也很长，中间出现什么问题基本都可以Google找到答案。

以上所有操作均参考自以下链接：
https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installation
https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Docker
https://blog.csdn.net/baiyefenglin/article/details/122921360
https://blog.csdn.net/jiluonian/article/details/120267789 
https://blog.csdn.net/leoFY123/article/details/122184651