诚如之前博客一直强调的，控制理论方面如果是为了写论文的话，找几篇感兴趣的TAC、Automatica、Letters等期刊上面的文章仔细研读，弄明白套路后就容易结合自己的研究方向写出新的，如果重点是工程应用，其实更有意义的是频域方面的研究，而不是拿一个Laypunov函数推来推去，像做数学题似的自娱自乐，自抗扰控制也不例外，这里推荐一些综述和偏重频域方面的自抗扰控制中文论文，有兴趣的读者可以按图索骥，就此找到具有工程应用价值的部分。

综述论文

  1. 高志强. 自抗扰控制思想探究[J]. 控制理论与应用, 2013, 30(12): 1498-1510.

  2. 高志强. 浅谈工程控制的信息问题[J]. 系统科学与数学, 2016, 36(7): 908-923.

  3. 李杰, 齐晓慧, 万慧, 等. 自抗扰控制:研究成果总结与展望[J]. 控制理论与应用, 2017, 34(3): 281-295.

稳定性分析论文

  1. 陈志翔, 高钦和. 频域内LESO和HGTD的稳定性分析[J]. 系统科学与数学, 2018, 38(10): 3-11.
  2. 金辉宇, 刘丽丽, 兰维瑶. 二阶系统线性自抗扰控制的稳定性条件[J]. 自动化学报, 2018, 44(9): 191-194.
  3. 金辉宇, 张瑞青, 王雷, 等. 线性自抗扰控制参数整定鲁棒性的根轨迹分析[J]. 控制理论与应用, 2018, 35(11): 1648-1653.
  4. 吴振龙, 何婷, 李东海, 等. 自抗扰控制器稳定域与鲁棒稳定域计算及工程应用[J]. 控制理论与应用, 2018, 35(11): 92-104.

参数整定论文

  1. 梁青, 王传榜, 潘金文, 等. 线性自抗扰控制参数b0辨识及参数整定规律[J]. 控制与决策, 2015, 30(9):1691-1695.
  2. 葛立明, 李宗刚, 王世伟, 等. 基于调节/观测时间的自抗扰控制器参数整定[J]. 控制与决策, 2017, 32(7): 1333-1337.
  3. 张彬文, 谭文, 李健. 基于频域近似的线性系统自抗扰参数整定[J]. 控制理论与应用, 2019, 36(5): 831-840.

值得一提的是，自抗扰控制中很关键的一个参数就是控制增益，在稳定性分析中通常认为有一个合理的近似取值，但在实际对象中找到这个合理取值并非易事。以控制小型四旋翼飞行器为例，显然这里的执行机构是旋翼，一种常见的调节方式是旋翼的电调接受飞控板给的PWM，然后通过电调改变旋翼转速，进而影响作用于飞行器的力和力矩。问题是，如果真的进入类似ardupilot飞控代码中查看，并且想移植自抗扰控制算法的话，这里的控制输入增益取多少合适呢？毕竟此时不能像写姿态控制论文那样直接将力矩作为控制输入，当然，也可以花费专门的功夫去对电调转速和气动力、力矩之间的关系进行精细化建模，然后仔细估算四旋翼的转动惯量，从而便于移植控制算法，只是这里想强调的是，实际控制工程需要考虑的工作，可能更多的是针对性的建模和辨识，而不是先入为主地随手写一个微分方程去进行所谓的稳定性推导。