1 资料

1.1 简介

UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人，其开放了基于TCP/IP的远程控制功能，提供了多个多类型的端口，用于工业总线控制，或者用户自行编程控制。

1.2 资料

1、
2、

1.3 网站

2 远程用户密码

• 用户名：root
• 密码：easybot
  用putty或者第三方FTP软件连接

3 通信

3.1 The overview of four options is as below

In e-Series, there are remote and local modes. When the robot is in the local mode, it is not allowed to receive URScript commands and the connection to the ports 30001, 30002, and 30003 will be lost. If you need to monitor the robot state both in remote and local modes, you should use the ports 30004, 30011, 30012, and 30013.

3.2 UR CB-Series

• 通信端口
  
• Modbus TCP端口（502端口）
  
• Dashboard端口（29999端口）
  上位机可以通过29999端口直接发送一些简单的指令给机器人，这些指令是UR自己定义的，这种功能被称为Dashboard。我们可以通过一些Dashboard指令，远程切换、加载程序，同时可以启动、暂停、停止程序，实现上位机对UR的远程控制。
• 上位机编程端口（30001/30002/30003端口）
  

3.3 UR e-Series

4 URScript

UR机器人有3种编程方式：Polyscope编程、脚本编程以及C-API编程

• Polyscope编程：指的是程序在示教器上被编辑，机器人然后执行，这是UI层的编程方式；
• C-API编程：是在研发层上的编程方式；
• 脚本编程：URScript，是UR公司在Python语言基础上，自己研发的语言，是在脚本层上控制机器人的编程语言，我们使用的主要是这种脚本编程。

5 机器人状态读取

• 按照参考文献说法：通过30003每次收到的数据包是1044个字节，以标准格式排列，极少数情况下客户端会收到小于1044个字节。经该博主实际测试，30003端口每次会收到1108字节
• 30003端口返回数据频率一般是125Hz，即每8ms即返回一个数据包
  
  

6 工控机

官方资料介绍，URControl 跑在 Mini-ITX PC中，我进去系统看过，配置2G / 8G
与底下通信方式为：网络通信

7 控制器芯片

LPC4337JET256 + STM32F405

• LPC4337JET256: 32-bit Arm® Cortex®-M4/M0 MCU; up to 1 MB flash and 136 kB SRAM; Ethernet, two High-speed USB, LCD, EMC
• STM32F405

8 数据定义

• Remote Control Via TCP/IP - 16496

参考

1、UR机器人通信端口和协议
2、如何FTP远程访问UR机器人文件
3、第一次编程操作UR10协作机器人的记录
4、机器人手眼标定Ax=xB（eye to hand和eye in hand）及平面九点法标定
5、UR5机械臂的TCP/IP控制
6、Remote Control Via TCP/IP - 16496
7、Overview of client interfaces
8、ITX