速度分析

建立三轮底盘的速度物理学模型如图所示。

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各方向速度图像:

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分析可知,三轮底盘当沿着一个轮轴方向前进时,速度可取到平动的最大值

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利用与上述相同的方法,可以得到加速度在各个方向上的极值,如下图:

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因此,对三轮底盘来说,最大速度和最大加速度均发生在与一个轮轴重合的方向上。

非线性归划求极值MATLAB源码