1.构建数学模型

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即

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以上即为世界坐标系到本体坐标系的速度映射矩阵， 该矩阵与底盘的轮系没有关系。

3.麦轮速度解算

由于此处旋转中心与轮轴的连线不垂直于棍子，所以使用向量外积对角速度进行处理。
由物理关系

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和几何关系

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可得

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根据上图，将角速度投影到本体坐标轴上，与两轴向速度融合。 可以得到：

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以上即为麦克纳姆轮四轮长方形底盘速度解算。