目录总览

小车yolo机械臂（一）ros下gazebo搭建小车（可键盘控制）安装摄像头仿真 加载yolo检测识别标记物体

小车yolo机械臂（二）机械臂仿真 ros下从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统

小车yolo机械臂（三）ROS消息订阅监听 rospy.Subscriber 订阅监听yolo python实现订阅/darknet_ros/bounding_boxes topic

小车yolo机械臂（四）python ros 和darknet_ros 使用launch文件启动脚本

小车yolo机械臂（五）让小车在命令下运动起来 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist

小车yolo机械臂（六）ros gazebo 小车摄像头根据darknet_ros中yolo目标检测的信息进行自主运动

小车yolo机械臂（七）小车与机械臂融合，并控制机械臂运动 gazebo control

小车yolo机械臂（八）ros小车和机械臂gazebo仿真，机械臂根据darknet_ros中yolo检测结果来自动运动 python实现

前言

在之前的几篇博客中，小车已经可以通过键盘控制，但是，我们最后要实现的是小车根据自己所看到的来做出运动判断，机械臂也要根据所看到的来做出运动判断，期间不能有人工参与。

所以我们现在要做的就是用命令让小车动起来，然后再将命令嵌入python中，什么时候让小车运动，由python程序决定。

参考的博客

(五)turtlebot3用代码控制机器人直线及圆弧运动(/cmd_vel geometry_msgs/Twist的使用)

ROS-ROS命令（四）rostopic: ROS话题

模型运行

roslaunch mrobot_gazebo my_gazebo3.launch

寻找控制小车的topic

我们查看当前有哪些tipic，再从中找到控制小车运动的topic

rostopic list

这里有很多话题，具体选那个，查阅众多资料，发现和控制运动有关的话题是/cmd_vel
同样，我们可以打开mrobot_gazebo/urdf下的my_gazebo_robot_car.urdf.xacro

可以看到其中有一句：

<commandTopic>cmd_vel</commandTopic>

也可以看出控制小车运动的话题就是cmd_vel

下一步，控制小车运动的命令
在终端中，输入：

rostopic info /cmd_vel

这里的type就是 Type: geometry_msgs/Twist

执行运动的命令

所以最后的控制命令就是：

 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist

最后还差命令的数据，我们通过键盘控制可以看到命令数据的格式
在终端输入：

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

同时执行：

rostopic echo /cmd_vel

所以小车的运动命令数据格式是：

linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

最后的命令：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

可以看到小车已经开始动了，但是它一直不停。

在执行命令的时候，我们加一个 -1

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

-1只发布一次消息

但是小车还是一直在动，估计是没有摩擦力的原因，后续再修改。
也可以再发一次命令：

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

里面的值全0,这样的话，小车就可以停止。