前言
此篇献给GDOU的学子们，或许不是那么政治正确
一、智能车是什么
智能车总体概要
智能车是大学生团体比赛，通常由三个人组成队伍。涉及多个领域的知识，包括计算机编程，涉及电路板，队友间的团队协作，控制算法等。参加比赛的周期是比较长的，涉及的领域如此之多，需要跨不同学科，因此需要投入的时间是比较多的，这就意味着，参加这个比赛的周期是比较长的，一般都是大半年的时间。
比赛内容
最经典的就是在固定赛道比速度，在不出赛道的情况下，谁速度快，谁名次高，经典的赛道如下
赛车的组别：
赛车组别是有很多的，你可以玩两个轮的，也可以玩四个轮的，三个轮的。不同组别难度是不一样的，不同组别要求也是不一样的，因此选择那个组别就看自己和队友的意愿。选择难度大的，挑战完成，成就感就相应的高。
二、为什么要参加智能车
这个竞赛重点在培养，完成比赛、获得好的成绩只是体现在自己的知识的运用、动手实践的能力，为将来走向工作岗位、进一步深入学习、承担科研能力的打下基础，它本身并不直接产生前沿研究成果。- - - 卓晴（智能车比赛的组织者）
1.收获
功利的角度看
先看这个比赛与其他比赛的区别，其他比赛比如挑战杯，互联网+，创青春，电赛这些比赛。最显著的区别就是花费的时间是相对而言比较长的。它是一个B类的比赛，对于想要保研的同学，这个比赛的性价比是比如其他比赛的性价比高的（相同时间的产出）。
但是，也正是由于这个时间比较长的特点，这个比赛特别能锻炼人，锻炼人的综合能力，卓晴也说了，这个比赛是培养人的工程能力的，对于出去找相关工作，比如嵌入式开发之类的，是有帮助的，企业也是比较认可这个比赛的（电赛也是同理）。对于想要搞专研学术的同学，这个比赛就没必要参加了，不合适。
这个比赛也像是电赛，机器人大赛，这些技术性的比赛，潜规则相对而言是比较少的，是相对而言比较公平的比赛了，都是学生的做的项目，不会和老师的项目进行竞争。
从体验的角度看
回忆：
如果能够和志同道合靠谱的队友参加这个比赛，绝对可以留下一段美好的回忆。你们会回忆起一起通宵调车，一起调侃车子这么难搞，爷不玩了，转身又埋头调车。你会遇到无数个让你百思不得其解的问题，期间会无数次想要放弃，无数次质疑自己为什么参加这个又累又难的比赛。也会为了解决掉一个一个BUG，用老父亲得眼光看着车子从蹒跚学步到长大得过程。直到它到赛场上，你会为了它而骄傲。
友谊
在比赛前，你和队友可能不怎么认识，但可能会因为这个比赛，把彼此心得距离拉近，获得不一样的友谊。你们会在这大半年的时间相互合作，一起互相扶助，相互鼓励，共同成长，一起为了同一个目标努力。这种纯粹的友谊是很难得的，如果拥有，可谓是幸运。
能力
如果认真备赛，能力将会有一个质的飞跃，在这个过程中，会慢慢学会照顾别人的感受，照顾队友的情绪。也能学会各种技能，会画电路板，会焊接，会写代码，会调试。当然还有一项技能，还会熬夜。在参加这个比赛，综合能力无疑是会得到提升，慢慢成长为六边形战士。
总的来说
或许以后都不会参加这样的比赛，工作的内容也与智能车毫不相干，但你仍会记得，那段大学时光，和大部分人都不一样的体验。你们一起做车，你们因为车子彼此连接，车子承载着时光，搭载着三人期待的目光，承载着你们的友谊。在往后的回忆里，每当提及到智能车的时候，你总会想起那段回忆。智能车之所以美丽，是因为它的承载着做车的酸甜苦辣。
三、备赛
备赛分为两个阶段： 1：做车 2：参赛 到这里，智能车已经制作完毕了，各位看官可以溜了 开个小玩笑,但也确实是分为两个步骤，没有毛病，两个步骤太宽泛，那让我们细分一下，谈谈做智能车需要些什么品质，做车需要些什么技能
大概分为这么几个步骤： 找队友，抄作业，做作业
（1）找队友
找队友可谓是智能车制作的重中之重，基础中的基础，如果找到不合适的队友，就又可以体味一下人生的苦的滋味了，味道堪比舌尖上的中国。
我们前面也已经说了，智能车并不是一个回报产出比高的比赛，如果想要高性价比，进来混证书之类的，大概率混不出结果。这个是不付出，就别想要结果的比赛，非常的真实。
那怎么找到比较可靠的队友，从而保证队友不会划水，不会出现单打独斗，男儿当自强的情况呢。毕竟在大学里面，队友放你飞机，划水也不会受到什么惩罚，最多就一点点的道德谴责。下面给出我自己的愚见，希望对你有帮助。
找队友的四个方面：
1：意愿
2：责任心
3：日常表现
4：时间
PS：最好不要找好朋友组队
下面谈谈为什么说是这三个方面，而不是其他方面。
1：意愿
意愿是指你们确实都是自愿的，想要去参加这个比赛，不管是因为什么原因，证书也好，绩点也好，就是体验比赛本身也好，这个不怎么要紧的。如果都是被胁迫的，不是自愿的，在没有强大外力的驱动下，非常容易出现划水摸鱼的情况，使得队友独自奋斗。
2：责任心
有意愿是前提，但有时候意愿只是暂时的满腔热血，三分钟热度。但参加这个比赛，更多的是学习，调试，没有那个多紧张刺激，这个不是游戏。责任心是确保自己和队友能够在没有报名那时候的冲动下，任然能够继续坚持学习。从而慢慢地从学习，从写代码，从调试中找到成就感，进而维持做车的动力。
3：日常表现
如果有条件，能够知道这个人的日常行为表现，是积极，还是消极，是否能够在没什么强大外力的情况下，任然有学习新东西的动力。平常的时候，就是差不多是人最真实的状态了，不要看报名时后的一腔热血，要看冷静状态下的他毕竟间歇性踌躇满志，持续性混吃等死才是常态。如果他平时都是懒懒散散的，就别指望他能够突然因为一个比赛，就变得努力上进，会和你一起参加这个又苦又累的比赛，改变一个人是很难的。
4：时间
如果他是符合上面三个条件，也要看队友平常是不是比较的忙，或者假期的时候也是比较忙的，或是只有在学校有时间。或者学校里面他的职务有很多，学生会会长，又是班长，又是主席之类的。这个比赛还真的不适合他/她，这个比赛会挤占非常多的个人时间，基本上大半年的时间都是处于不断学习，不断调车，不断思考的状态。如果他/她平时是这样的，确实是没多少时间，那我的建议大概还是放弃和他/她组队，折磨的只有自己。如果假期很忙，也是基本没什么时间搞车，假期的时间是很宝贵的，如果不能利用起来，也是很容易翻车的，特别是以前没有参加过的同学，个人也是不建议组队的。
PS:最好不要找好朋友组队
最好不要找好朋友组队，如果他/她发生特殊情况，没有时间和你搞车了，那你要不要把人家提走，提走感觉是好朋友不合适，不提走呢，折磨的只有自己。除非是自己清楚，如果发生了特殊情况，她/他没有时间搞，自己知道怎么处理，或者说，即使不知道怎么处理，也能承受住这个后果不后悔即可。如果一开始组队的队友，和你并不是那么要好，他/她白嫖，提醒屡次不改，那中途踢了，找别人重新组队会舒服很多。踢人也不是什么事，人家凭什么白嫖呢，你又凭什么给人家白嫖呢。
（2）抄作业
这里并不是鼓励抄袭，而是通过抄袭的方式，快速地了解智能车的制作过程。这个和美术中的临摹的思想类似，先临摹大师的作品，等理解了以后再去做自己的作品。如果连抄都抄不好，又怎么奢求自己能拿奖呢。那为什么要抄呢，因为在做出来之前，并不能判断它的好坏，甚至做出来之后也大概率不知道哪里不对，还需要大量的迭代。不如一开始就找一个世界级的东西做模板，这样经验就不会成为制约的天花板。
既然我们知道了抄袭的重要性，它能大大的减少翻车的概率，那抄袭的姿势又是什么呢？
1）找参考系
找到你参加的这个比赛的比较顶尖的作品，通常是国一或者国二的作品，越是顶尖的作品，参考的价值就越大。这些作品可以从实验室往年的作品中传承，托关系找也行，也可以去某宝/某鱼上买相关的PCB和代码等。如果自己的组别是新开的组别，那难度就更大了，需要找一些类似的项目，参考别人的项目来做。
2）临摹的原则
1.取其精华，去其糟粕
别人的车是国一，不一定他的设计都是很好的，要用辩证的思维去看待。参考的时候最好可以清楚，别人为什么这样做，是因为这样做更好，还是找不到更好的办法处理了，是无奈之举，就是糟粕了，需要优化。如果不清楚，可以多看几个优秀的，做做对比。能够比较清楚地知道，别人为什么这样设计，你做出来的车子肯定不会差。
2.如非必要，勿增实体
当需要修改的时候，一定要清楚，为什么要改，理由要充分。不要因为自己觉得好像有用就改，要给出这么改的好处，这么改和原来的有什么不足。
3）抄的基础
当然，要知道别人为什么这样设计也是需要积累的，首先是需要对智能车的制作过程有一个了解，然后补充最基础的知识，前期先多看帖子，多看论坛，多看技术报告，论文，多听听别人的见解，这样看的时候不会那么懵，看不懂的要尽早上百度，CSDN，或者问师兄师姐。对于工程学，一般来说都是拿来主义，过于底层的东西没有那么多时间去弄清楚，去弄清楚也不现实，大概了解即可。当然有时候，看不懂一些别人的代码，可能只是没有多少注释，看懂不易。只要能够抄懂了一个国一的车子，那么你设计的车子成绩也不会差到那里去。
聊完了临摹的问题，那让我们来谈谈创新。
对于我们的绝大部分人，创新更多指的是重组，而不是从零到一提出某个东西。重组就像是，你结合你熟悉的东西，把它和另外的东西组合起来。比如植物大战僵尸，把植物，武器，僵尸的元素组合，在智能车，创新可能是一个新的算法，一种新的结构应用到智能车里面。对于从零到一的创新，这个是很难的，往往需要大量的在相关领域的积累，看看毕加索就知道了，小时候就已经能够把画画到出神入化的境界了，然后不断的耕耘，到后面提出抽象派的画。这个铺垫一般是很长的。
3）做作业
做作业涉及到一些调试工具，使用这些工具将加快调试的进度，这里提及一下：
上位机：
上位机更多是用来显示波形，波形反应车子实际上跑的效果，很多情况，车子跑的情况，肉眼观察很难看出问题，如果能够显示波形，就能比较直观的看到效果
MALTAB：
maltab在仿真时候效果不错，可以用它仿真看看控制代码大概的效果是怎样的，比如PID控制器，各个参数有什么作用。也可以在MATLAB上写图像处理算法，将采集的大量赛道图像（包含各种情况）用matlab进行赛道中线提取和特殊元素处理，这样可以很直观地看出你的算法效果。仿真验证通过后再写进MCU，然后实测效果，反复修改。对于控制系统的理论仿真，个人建议不要使用，除非你的信号与系统和自动控制原理学的很好，能够推导出车子的运行情况。实际上，%99的车子都是使用PID衍生的相关算法，这个不需要对系统的运行了解。或者使用神经网络，以黑箱的形式对车子进行训练，这也不需要信号与系统和自动控制原理学的很好。不然真就容易浪费时间。
AultimDesigner：
这个是用来画电路板的软件，一般使用这个画低频信号的电路板，也不需要什么特别的技巧，快的话3天入门，一周大概就能上手去抄或者局部修改别人的电路板了。
总的来说：
在前期，在已经看了不少资料，也对别人的车子有了一定的理解，知道了做车的大概步骤，就是动手时间了。在制作智能车，最先制作的是硬件，因为硬件搭建慢，出BUG不容易发现，迭代周期长，往往需要先搭建好。在动手的时候，一般都是使用抄作业的方法去搞自己的车子，期间肯定会出现不少问题，这时候是除了使用抄作业的一些方法，还需要上百度，上CSDN，问师兄师姐问题，尽快把BUG解决掉。等车子基本实现比赛的要求，那就改考虑优化车子，在抄的基础上进行优化创新了。
四、总结
通篇我都没有说，没有经验不行，不能做智能车，做车子更重要的是一颗恒心，一些勇气，在面对挫折时时候的不气馁。如果你有想要做车的想法，那就可以大胆去做。
智能车制作不易，需要的是团队的力量，需要队长统筹兼顾，需要队员友好合作，不然很难做出一个好的车子。
这里附上一些一个制作智能车挺全面的链接：
智能车制作
还有一些比较好的链接，有兴趣的同学可以看看
匿名上位机V7使用
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