一、PX4 v11 的姿态控制解析

这一部分主要介绍PX4核心控制算法是怎么实现的。其实核心的控制算法部分很简单，大部分代码都是在进行各种分情况讨论，各种安全检查。下面简单介绍一下，希望大家看了之后有点收获，能给我点个赞，嘿嘿。

1. 角度环控制

这部分代码在 src/modules/mc_att_control里

主程序在 mc_att_control_main.cpp 里

简单介绍就是先生成姿态角指令（roll, pitch, yaw的指令，即attitude_setpoint）

姿态指令生成