之前在文章中介绍了给Odroid C4打实时补丁：

四足机器人高算力、低成本主控第八步：超越树莓派4B给Odroid C4打上RT实时补丁26 赞同 · 4 评论文章

和给树莓派打实时补丁的教程：

四足机器人高算力、低成本主控第一步：给树莓派打上RT实时补丁41 赞同 · 8 评论文章

综合来说，Odroid C4的运算性能是比树莓派好很多的，通过测试发现，其发热也比较小，可能由于Odroid我安装的系统为服务器系统没有桌面，因此其功耗相比树莓派下降很多，由于MOCO Pihat载板是直接固定在树莓派上的，其发热量直接烘烤着板载的IMU，在之前我采用的LSM6DS33其温漂特别明显，开机和开机10分钟后的温漂差不多有1°左右，导致机器人运行一段时间后就由于陀螺仪测量不准导致控制出错：

新的载板还是采用了目前无人机飞控主流的ICM20602，其温漂控制非常好，长时间工作也就0.1°左右，而在Odroid上其发热本身就很小，温漂更得到有效的抑制，另外在新机器人中我还增加了风扇来保证内部的气流对流：

最终，我在两个机器人上用相同的代码，载板和不同的主控进行测试，测试视频如下：

https://video.zhihu.com/video/1405471273153200128?player=%7B%22autoplay%22%3Afalse%2C%22shouldShowPageFullScreenButton%22%3Atrue%7D

树莓派，摆动腿抖动比较明显

https://video.zhihu.com/video/1405471368616398849?player=%7B%22autoplay%22%3Afalse%2C%22shouldShowPageFullScreenButton%22%3Atrue%7D

Od roid摆动流畅

可以看到Odroid相比树莓派最大的特点是其摆动的轨迹更加流畅，这应该能证明其控制频率是比较稳定的，另外机器人弹簧的特点更加明显，这也进一步说明了其实时性得到了优化，当然树莓派也不是不能用，相比Odroid其价格确实便宜很多，后续可以进一步采用不带桌面的系统看看是不是也有性能的提升，另外Odroid的话还可以采用EMMC这相比SD卡的读写速度应该更快，下面是Odroid内部记录的步态数据波形：