最近研究下动力学前馈设计在查询资料时发现了一个韩国的机器人课程，但是其里面与足式机器人的平衡控制联系比较紧密，特别是本文后面的SLIP与弹跳设计是可以直接用于机器人控制中的相关资料与摘要如下：
1 动力学介绍：
牛顿欧拉动力学
冲量与动能：
2. 逆动力学
牛顿欧拉法：
拉格朗日法：
线性化：
前馈与逆动力学：（内推）
前馈与逆动力学：（外推）
雅克比与虚功原理：
2D步态：
倒立摆：
支撑摆动换向碰撞：
步态分析（线性倒立摆）：
步态分析（SLIP）：
SLIP与行走：
肌肉模型：
跳跃规划：
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