• PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。

  • SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

其他具体内容参考：
https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/79651131
https://blog.csdn.net/iamplane/article/details/49931319
https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/79651131
https://blog.csdn.net/networkhunter/article/details/89633730
https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/81284085
https://www.cnblogs.com/winshton/p/4897574.html
http://blog.chinaunix.net/uid-11897698-id-2803205.html
http://www.21ic.com/app/rf/201512/651314.htm