内容列表

2.1 安装工具

2.1.1 MATLAB2018a安装

附MATLABR2018a安装包(12G)
链接：https://pan.baidu.com/s/1pKyxrpgMWeqADuzVyhqBQg
提取码：01wm
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
里面有2018a安装教程。

2.1.2 Robotics Toolbox10.2安装

附Robotics Toolbox10.2的压缩包
链接：https://pan.baidu.com/s/1uGwDJ93ExoMhEgk-CF6XMg
提取码：sc8l
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

Step1:解压zip文件，将/rvctools文件夹复制到MATLAB安装目录的/toolbox下面

在这里插入图片描述

Step2：在MATLAB里，主页栏下点击【设置路径】，点击【添加文件夹】，将刚刚拷贝到MATLAB安装目录下的/toolbox/rvctools添加进去，然后保存即可。

在这里插入图片描述

Step3:在MATLAB的命令行窗口输入startup_rvc，查看是否成功加载，输入ver可以查看版本信息。

在这里插入图片描述



运行机器人工具箱之前，最好先输入startup_rvc




2.2 坐标变换基础

2.2.1 二维坐标变换

1、二维坐标系平移x,y后旋转theta角的命令：新坐标系(3X3矩阵)=SE2(x,y,theta)

2、查看旋转后的坐标系图形：trplot(坐标系名)

3、查看旋转的动图：tranimate(坐标系名)

tips:theta可以用pi/n或者数字,'deg’表示

例如：原点坐标系平移到(1,1)后再沿着Z旋转45°得到T坐标系，则输入T=SE2(1,1,45,‘deg’)或者T=SE2(1,1,pi/4)，再查看图像。

在这里插入图片描述

2.2.2 三维坐标变换

1、绕x,y,z旋转theta角的命令：新坐标系（3X3矩阵）=rotx(theta)或roty(theta)或者rotz(theta)

2、平移x,y,z距离命令：新坐标系(4X4)=transl(x,y,z)

3、绕x,y,z旋转theta角的命令：新坐标系（4X4矩阵）=trotx(theta)或troty(theta)或者trotz(theta)

在这里插入图片描述