pos_control模块主要实现飞行器的位置控制（也包括速度控制）。即根据设定的目标位置/速度，给出需要实现的飞行器姿态，从而使飞行器保持在设定的目标位置或速度。位置控制的输出为飞行器的姿态，为下一级姿态控制（att_control）的输入值。
以多旋翼为例，pos_control在对应的模块目录mc_pos_control下实现，其主要运行函数为mc_pos_control_main.cpp中的MulticopterPositionControl::task_main()函数

函数运行首先做一些包括消息订阅等的初始化，然后进入while循环，同其它模块一样，while循环按照一定频率运行，在每个循环中执行位置控制的功能。

1 获取控制需要的数据，包括飞行器状态（vehicle_status），降落状态（land_detect），飞行器姿态（attitude），控制模式（control_mode），位置（local_pos），位置设定值（pos_sp_triplet）等
2 更新参数
3 重置标志位（降落情况下）
4 更新设定值（_ref_alt，_pos_sp）
5 更新速度的导数（update velocity derivative）
6 设置飞行任务（flight task set），flight task包括高度控制，位置控制，手动控制，None。
7 执行控制任务（do_control），分为两种模式，带手动控制，和不带手动控制

• 带手动控制，运行control_manual()函数，control_manual()程序步骤如下
  1 首先计算手动控制速度设定值（man_vel_sp）
  2 根据控制标志位所示不同情况，计算速度设定值（_vel_sp），以及设定需要执行的控制功能——高度控制（_run_alt_control）或者位置控制（_run_pos_control）
  3 执行位置控制（control_position），在位置控制中，执行
  3.1 在_run_alt_control或_run_pos_control使能的情况下，通过高度/位置（_pos_sp）计算速度设定值（_vel_sp），如果没有设定这两个标志位，则不通过高度和位置设定值来计算_vel_sp，直接采用给定的速度设定值。
  3.2 计算需要推力设定值（thrust_sp），根据速度和速度设定值的误差，以及推力设定值（thrust_sp）计算姿态设定值（_att_sp）

• 不带手动控制，运行control_non_manual函数，程序步骤如下
  1 运行control_auto函数，根据跟踪类型从_pos_sp_triplet计算_pos_sp或者_vel_sp，以及设定控制标志位
  2 运行control_position，control_position的作用同前面一样

总体而言，pos_control的控制功能就是根据control_mode里面标志位来设定_pos_sp，_vel_sp，以及_run_alt_control，_run_pos_sp标志位，主要功能由control_position实现，它的控制作用就是根据_pos_sp或者_vel_sp实现位置控制或速度控制。

control_position输出的姿态设定值（_att_sp）会传送给后面的att_control进行姿态控制。

8 发布位置设定值（_local_pos_sp），包括位置设定值（_pos_sp）、速度设定值（_vel_sp）、加速度设定值（_acc_sp）等信息
9 产生姿态设定值（_att_sp）
10 发布姿态设定值