导航坐标系：东-北-天

载体坐标系：右-前-上

欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】

1、从欧拉角到方向余弦矩阵

从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为：

2、从方向余弦矩阵到欧拉角

3、从四元数到姿态阵

4、从姿态阵到四元数

5、从欧拉角到四元数

单位四元数：

6、四元数到欧拉角

7、欧拉角微分方程;