1 对象描述

说明：首先在平衡点处对系统进行线性化处理。

Chenglin Li：非线性系统（二）线性化与局部稳定性

2 Simulink搭建模块

3 控制效果

4 参数设置

%{
程序说明：
1、鲁棒控制器参数列表

date:2020.08.20
%}
clear,clc,close all
% A=[0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
%    0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]; %12x12
A=[0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
   rand(1,12);
   0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
   rand(1,12);
   0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
   rand(1,12);
   0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0;
   rand(1,12);
   0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0;
   rand(1,12);
   0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1;
   rand(1,12);]; %12x12

B1=[0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    0 0 0 0;
    1 0 0 0;
    0 0 0 0;
    0 1 0 0;
    0 0 0 0;
    0 0 1 0;
    0 0 0 0;
    0 0 0 1]; %12x4
%{
    %特征点1
A1=0;
B1=0;
C1=-1.898;
D1=0.4318;
E1=0.4323;
F1=1.238;
 %}
     %特征点2
p1=-0.0337;
p2=0.001;
p3=-1.897;
p4=0.4318;
p5=0.4323;
p6=1.238;   



B2=[0 0 0 0 0 0;
    p1 p1 p1 p1 p1 p1;
    0 0 0 0 0 0;
    p2 p2 p2 p2 p2 p2;
    0 0 0 0 0 0;
    p3 p3 p3 p3 p3 p3;
    0 0 0 0 0 0;
    0 -p4 -p4 0 p4 p4;
    0 0 0 0 0 0;
    p5 p5/2 -p5/2 -p5 -p5/2 p5/2;
    0 0 0 0 0 0;
    p6 -p6 p6 -p6 p6 -p6] ; %12x6

% c1=eye(12,12) ;
C1=diag(rand(1,12));

% d11=[zeros(11,4);[1,1,1,2] ];
D11=rand(12,4);
 
% d12=rand(12,6)*0.01 ;
D12=zeros(12,6);
% c2=[1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%     0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
%     0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0;
%     0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0;
%     0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0;
%     0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0]; %6x12
C2=eye(12,12);

gamma=10;

%系统初值
x0=2*rand(12,1);

——2020.09.23——