2019年7月23日
做小车的第三天。

/*********************记得这是自己上一年暑假写的代码（已删除了，现在就是想把最新的代码和思路分享出来），当时自己把小电机的前进后退调出来之后，一直想控制速度，那时候自己急于求成啊，就想快点把它弄懂，可是那时候就知道一个思路然后就猛干了。现在是时候进行一下弥补了
***********************/

大概思路就是：用TIM1和TIM4两个时钟共8个通道，用PWM来控制小车的4个轮子。

TIM1中的PA8 A9代表左前轮， A10 A11代表左后轮；
TIM4中的PB6 B7代表右前轮，B8 B9代表右后轮

还是老样子把完整的代码贴出来。

timer.h

// An highlighted block
#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"
void TIM4_PWM_Init();
void TIM1_PWM_Init();
void Prun();   //前进
void Nrun();   //后退
void Tleft();  //左转
void Trighet();//右转
#endif

timer.c

// An highlighted block
#include "timer.h"
#include "led.h"
//TIM4 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init()
{  
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //使能定时器4时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO 
   //初始化TIM4
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 
 //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
 TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC1
 TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2
 TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC3
 TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4 
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR1上的预装载寄存器
 TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR2上的预装载寄存器
 TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR3上的预装载寄存器
 TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4在CCR4上的预装载寄存器 
 TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);
 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
}
void TIM1_PWM_Init()
{  
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); //使能定时器1时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 PWM脉冲波形 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //TIM_CHX
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
   //初始化TIM1
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =719; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
 TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 //初始化TIM4 Channel/2/3/4 PWM模式  
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable;//高级定时器有一个输出N不使能
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//这三个是高级定时器要配置的
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;//
 //TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=10;
 TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC1
 TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC2
 TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC3
 TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 OC4 
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR1上的预装载寄存器
 TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR2上的预装载寄存器
 TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR3上的预装载寄存器
 TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM1在CCR4上的预装载寄存器 
 TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);//使能自动重装载值
 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);//主输出使能 
 TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1 
}
//TIM1中的PA8 A9代表左前轮， A10 A11代表左后轮； TIM4中的PB6 B7代表右前轮，B8 B9代表右后轮
void Prun()
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前进
 TIM_SetCompare2(TIM1,0); 
 TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前进
 TIM_SetCompare4(TIM1,0); 
 TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前进
 TIM_SetCompare2(TIM4,0); 
 TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前进
 TIM_SetCompare4(TIM4,0); 
}
void Nrun()
{
 TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
 TIM_SetCompare2(TIM1,10); 
 TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
 TIM_SetCompare4(TIM1,10);  
 TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
 TIM_SetCompare2(TIM4,10); 
 TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
 TIM_SetCompare4(TIM4,10); 
}
void Tleft()  //  原地左转  左边的两个轮子往后转，右边的两个轮子往前转
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,0); //左前后退
 TIM_SetCompare2(TIM1,10); 
 TIM_SetCompare3(TIM1,0); //左后后退
 TIM_SetCompare4(TIM1,10); 
 TIM_SetCompare1(TIM4,10); //右前前进
 TIM_SetCompare2(TIM4,0); 
 TIM_SetCompare3(TIM4,10); //右后前进
 TIM_SetCompare4(TIM4,0); 
}
void Trighet()
{
  TIM_SetCompare1(TIM1,10); //左前前进
 TIM_SetCompare2(TIM1,0); 
 TIM_SetCompare3(TIM1,10); //左后前进
 TIM_SetCompare4(TIM1,0); 
 TIM_SetCompare1(TIM4,0); //右前后退
 TIM_SetCompare2(TIM4,10); 
 TIM_SetCompare3(TIM4,0); //右后后退
 TIM_SetCompare4(TIM4,10); 
}

// A code block
**进行一些简单说明**

上面的重装载值arr=99，预分频系数psc=719；

T=arr * psc /72M，结果为1ms，也就是频率为1KHz；
PWM模式设置为TIM_OCMode_PWM1，arr=99，
这样一来占空比调整比较方便：
arr=10——占空比为10%；
arr=20——占空比为20%；

上面的占空比我设置的是10%，电机转的比较慢（还可以），你可以根据你自己的情况进行自己更改。

main.c

// An highlighted block
#include "delay.h"
//#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"

 int main(void)
 {    
    delay_init();       //延时函数初始化   
   TIM4_PWM_Init();
   TIM1_PWM_Init();
    while(1)
 {
  Prun();//前进
 }  
 }

下面插一张自己调试的图片：

这次应该没什么问题了，如果你们发现什么问题，希望多多指正。

博客经常上ou。