项目准备：

stm32c8t6单片机一个
降压模块一个
L298N电机驱动模块2个、直流电机4个
TCRT5000循迹模块三个
12V锂电池一块

电路连接基本思路：12v锂电池为两个L298N电机驱动模块供电，一个L298N输出5V为C8T6单片机供电，12v电池通过降压模块输出3.3V电压为循迹模块，避障模块供电。

循迹模块图片（一般循迹模块有两种，我用的是这一种）：

注：不同的循迹模块检测到黑白线输出端电平不一定相同

循迹模块使用介绍

该循迹模块原理：

检测到黑线时，输出端为低电平，二极管处于熄灭状态
若不是黑线，由于反射回来的的红外线强度足够大，输出端为高电平，指示二极管被点亮。

循迹设计思路：

①三个循迹模块分别位于小车的左中右，分别记为：led0、led1、led2

配置相应的模式为上拉输入。

从循迹模块的原理我们可以知道，当循迹模块检测到黑线时，输出端为低电平，否则为高电平。

所以

// An highlighted block
if(led0==0&&led1==1&&led2==1)小车左转
if(led0==1&&led1==0&&led2==1)小车前进
if(led0==1&&led1==1&&led2==0)小车右转
if(led0==1&&led1==1&&led2==1)小车停止（即未在黑线范围内）

②电机速度控制：4个电机采用2个通用定时器输出的pwm进行前进，后退，左转，右转(同时速度也可调)。

左转：
左前、左后两个车轮后转；右前、右后两个车轮前转，实现了原地左转
右转：
左前、左后两个车轮前转；右前、右后两个车轮后转，实现了原地右转

详细内容见

STM32用PWM实现小电机的正反转

避障设计思路：

避障模块图片：

同样也是3个模块的信号端模式设置为上拉输入，相应的设计步骤也是分别检测3个模块的高低电平，来实现小车的避障。

// A code block
 红外避障检测函数
 S_BIZG_Input的低三位分别对应[PA3、PA2、PA1]的状态值
 未遇到障碍(未接收到红外光)：对应状态 = 1
 遇到障碍(接收到红外光)：对应状态 = 0
-------------------------------------------------------------
void BIZG_detect_barrier(void)
{
    S_BIZG_Input =0;
    
    S_BIZG_Input =(((u8)GPIOA->IDR) & 0x0E)>>1;//0x0E  0000 1110然后右移一位
}

此函数功能是直接读数据寄存器的值，来确定PA1 PA2 PA3 的状态，
0x0E：0000 1110三个“1”正好对应A1、A2、A3

比如说左边发现障碍物 0000 1110
&0000 1100即 0000 1100 右移一位即0x06

比如中间发现障碍物 0000 1110
&0000 1010 即0000 1010 右移以为即0x05

// An highlighted block
#define No_Findx              0x07  //无障碍
#define Middle_Findx          0x05  //中间发现障碍物
#define Left_Findx            0x06  //左侧
#define Left_Middle_Findx     0X04  //左中测
#define Right_Findx           0x03  //右侧
#define Right_Middle_Findx    0x01  //右中侧
#define All_Findx             0x00  //全是障碍物

其他的都是以此类推，当然左边发现障碍物可以分为：只有左边发现障碍物和左边或者左中发现障碍物。

如有错误，望大家多多指正。

附：

①小车引脚连接图：

②代码连接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1k1uAvE72ynIJ_hwsas_qTg
提取码：lbay