前言

由于是古月居的助教，有幸能够参与到旭日x3 派的试用活动当中，同时鉴于树梅派、Jetson Nano等AI开发板及芯片多数为外国厂商且价格逐渐水涨船高，也希望为国产AI开发板及国产芯片的贡献一点微不足道的力量。

开发环境

个人笔记本电脑为系统为ubuntu18.04(无windows)，处理器为Intel i5 11代

开发参考

依次点击地平线官网->开发者社区->旭日x3派->置顶帖 地平线机器人开发平台（Hobot）版本发布，可以看到开发手册的文档，链接为:https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html

材料准备

  • 旭日x3派
  • tf卡
    有的tf卡可能烧录成功但无法正常开机，建议采用16GB以上，带有C10标志的闪迪tf卡，如下图中所标记的黑框
  • tf读卡器
    普通的读卡器即可
  • type c电源线
  • 输出为5V 2A的充电器

系统镜像烧录

step1: 使用balenaEtcher的linux版本(balenaEtche为APPImage类型，无需安装直接点击使用)和桌面版镜像

step2: balenaEtcher中依次选择镜像文件system_sdcard.img，设备为tf卡，flash开始烧录

step3: 出现Flash Complete即完成了烧录

开机

step1: 将tf卡插入旭日X3派,并接入显示器接口，再上电，等待1~2分钟左右后，会进入系统桌面，若未刷新出桌面可重启几次显示器

字体很清爽，桌面版反应速度也能接受～
step2:再将个人pc与旭日x3派连接至同一个局域网下，用vnc远程连接

step3:
点击wifi图标->Edit Connections中忘记其他wifi,以防下次开机后连接到其他wifi信号

ros1安装

旭日x3派镜像系统为ubuntu20,所对应的ros1版本为ros noetic,按照ros wiki安装教程即可wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu，网络良好的情况下基本可以顺序安装,roscore正常启动

  • turtlesim
    运行ros里经典的小海龟例程 
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    新建终端页 
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    小海龟示例运行正常
  • rviz
    rviz暂时无法运行，gazebo同理

    官方回复原因为板卡暂不支持

TogetherROS安装

参考的地平线机器人开发平台用户手册https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/TogetherROS/index.html
这里采用deb安装方式

sudo apt install hhp
ls /opt/


终端出现Generation complete且/opt目录下出现tros时表示安装成功

  • hello world
    新建终端1 
    source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
    新建终端2 
    source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
    终端中显示消息收发正常

    TogetherROS已验证成功安装