开发环境：Unbuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1
文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html

  本文介绍了如何使用ViSP创建一幅图像，并在窗口中显示出来。如果你已经按照ViSP学习笔记（二）：使用CMake编译ViSP工程中的步骤，下载了image文件夹并完成了CMake步骤，那么下面只需要进行简单的编译和执行工作，就能完成图像的创建和显示。

1.创建并显示一幅图像

 第一步我们执行的是image中的 tutorial-image-display.cpp例程，文件内容如下

#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>
int main()
{
  vpImage<unsigned char> I(2160, 3840, 128); //创建一幅3840*2160的图像，像素的灰度值设置为128
  try {
// 依次尝试不同的图像显示工具
#if defined(VISP_HAVE_X11)
    vpDisplayX d(I);
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
    vpDisplayGDI d(I);
#endif
    vpDisplay::setTitle(I, "My image");// 设置图像名称
    vpDisplay::display(I); //显示图像
    vpDisplay::displayCircle(I, I.getHeight() / 2, I.getWidth() / 2, 200, vpColor::red, true); //在图像中心绘制一个半径为200的红色的圆
    vpDisplay::flush(I); //在窗口中显示图像
    std::cout << "A click to quit..." << std::endl;
    vpDisplay::getClick(I);
  } catch (const vpException &e) {
    std::cout << "Catch an exception: " << e.getMessage() << std::endl;
  }

 进入build文件夹，并编译程序

cd ~/visp_ws/image/build
make tutorial-image-display

  执行程序

./tutorial-image-display

显示结果如下

 由于图像的分辨率太高超过了屏幕的显示范围，因此只有一部分图像显示出来，下面我们来介绍如何手动和自动的调整图像显示比例。

2.手动调整显示比例

  需要按照下面的方式对代码进行修改

#if defined(VISP_HAVE_X11)
    vpDisplayX d(I, vpDisplay::SCALE_5); // 增加一个尺度调整参数vpDisplay::SCALE_5，表示缩小5倍显示
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
    vpDisplayGDI d(I, vpDisplay::SCALE_5);
#endif

 或者按照下面方式修改

#if defined(VISP_HAVE_X11)
  vpDisplayX d;
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
  vpDisplayGDI d;
#endif
  d.setDownScalingFactor(vpDisplay::SCALE_5);// 调用尺度调整函数setDownScalingFactor
  d.init(I); // 初始化
}

其余部分不做修改，显示效果如下

  上述内容已经通过

tutorial-image-display-scaled-manu.cpp 例程文件实现了，可以通过执行以下命令来查看效果

cd ~/visp_ws/image/build
make tutorial-image-display-scaled-manu
./tutorial-image-display-scaled-manu

3.自动调整显示比例

 通过程序自动调整显示的比例，以适应屏幕显示的需求。对代码作以下修改

#if defined(VISP_HAVE_X11)
    vpDisplayX d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO); //自动设置尺度调整参数
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
    vpDisplayGDI d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#endif

或者

#if defined(VISP_HAVE_X11)
  vpDisplayX d;
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)
  vpDisplayGDI d;
#endif
  d.setDownScalingFactor(vpDisplay::SCALE_AUTO); // 调用尺度调整函数
  d.init(I);
}

 其余部分不做修改，显示效果如下

上述内容已经通过

tutorial-image-display-scaled-auto.cpp 例程文件实现了，可以通过执行以下命令来查看效果

cd ~/visp_ws/image/build
make tutorial-image-display-scaled-auto
./tutorial-image-display-scaled-auto

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