在ubuntu16.04中安装pycharm

首先就是先去官网下载Linux版本的pycharm，网址如下：

pycharm下载

分别有专业版和社区版，由于专业版要收费，不过有破解方式，也挺麻烦的。我们后面的工作使用社区版已经绰绰有余了，所以直接选择社区版本就行。
下载完成以后手动解压就行，然后从这里进入终端，然后输入：

sh ./pycharm.sh

开始安装，中间就是一般软件的安装方式，注意选择就行。

这里遇到一点小小的问题，就是安装好以后，没有快捷启动方式，不然只有通过命令sh进行启动，所以网上找了一下方法。
首先是进入这个目录：实际上一般安装好这里面就有相应软件的快捷启动脚本，看一下里面是否有pycharm相关的文件，如果有进入vim看一下是不是相关配置有问题，我里面当时是什么都没有。

cd /usr/share/applications/

所以我索性就新建了一个desktop文件：

sudo touch /usr/share/applications/pycharm.desktop

然后写入，这里面就只需要修改Exec和Icon的位置，Exec是sh文件的绝对位置和Icon是图标的文件地址，都在下载的安装包里面。

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Pycharm
Exec= bash -i -c "/home/eaibot/pycharm/pycharm-community-2021.1.3/bin/pycharm.sh" %f
Icon=/home/eaibot/pycharm/pycharm-community-2021.1.3/bin/pycharm.png
MimeType=application/x-py;
Name[en_US]=pycharm

这里值得注意的是：Exec后面的 -i -c几个参数，这个在一般的写法里面是不添加的，这里是指通过快捷方式启动PyCharm的同时加载ROS环境变量（当然要求ROS环境变量加载脚本配置在 ~/.bashrc 文件内，已经配置好了）。我最开始没有上这个，所以打开我的ros工程全是报错，我以为是环境的问题 ，python3.7改成2.7还是一堆报错，后面仔细查看报错内容，才发现全是有关ros的包找不到，最终寻找一圈下来才发现是这里的问题。

遇到的问题我在这个教程中找到了解答，后续开发遇到的问题这教程都有提到，不过好像有些内容有些老了，不过本质上都差不多，可以多做参考，我先贴在这里方便查看：

创客智造:ros与python 入门教程

机械臂USB绑定USB串口

#运行这个launch文件启动机械臂的时候，出现一个报错，读报错信息可以看到是串口的问题，
roslaunch dobot DobotServer.launch

#输入这个质量可以查看ttyUSB的识别映射信息
#可以看到ttyUSB2没有进行串口映射，当然通过插拔可以得知这个口确实是机械臂的USB
ls -l /dev |grep ttyUSB

#由于这个系统说的出厂进行了映射，说明映射失效了，我们进去看一下上面原因
cd /etc/udev/rules.d
ls
#可以看到确实有串口规则，由于这里的lanunch文件里面写的就是映射到了port3，所以我们进行修改port3.rules文件

sudo vim port3.rules  //这里要sudo，他是个只读文件 
#可以看到这几个参数，然后使用这个命令进行查看
udevadm info -a /dev/ttyUSB2
#这里会出现一堆信息，然后从上往下找，只要找到最上面的ATTRS{devpath}的信息即可，发现确实不一致，所以我们需要进行修改
#下面也有ATTRS{devpath}的参数，而且不一样，我也不知道有什么区别，反正用最上面的就好，修改成功
#重新启动，我们再次查看可以发现映射成功

最后使用roslaunch dobot DobotServer.launch指令启动机械臂服务成功，

然后使用rosserver call /DobotServer/SetHOMECmd 归零指令，可以看到机械臂进行了一个归零操作

今天这里只是简单的使用命令进行控制，后面将开始编写python或者C++脚本通过服务的发布进行控制机械臂，今天就先到这里啦。