3. 控制能力

Spot采用了标准化的单腿模组，在维护拆卸时可以实现整腿的装配，其中与Mini Cheetha的最大区别是膝关节采用了线性驱动器采用旋转轴推拉连杆。

3.1 步行控制

Spot主要运动控制模式包括站立，Trot，Jog和翻身，站立模式下Spot可以实现大角度的Yaw轴的机身扭动，柔顺的俯仰和横滚调节，在Trot模式下小跑能满足大部分地形越障需求，而Jog小跑模式下还可以实现两腿持续的跳跃。

Spot已经采用了全向视觉避障，因此能实现在靠近墙壁是依据机器人本体的包络曲线规划机体位置和姿态，类似的功能在Ghost Robotic Vision60中也已经部署，这样能大大避免FPV误操作引起与障碍物的碰撞，造成机器人或人员的安全。另外，Spot借助优秀的滑移控制，也能实现在冰面打滑地形下的稳定移动。Vision 60在崎岖地形下采用重规划的方式来实现。

四足机器人摔倒自恢复是目前应用中不可避免的问题，Spot可以采用两种方式来实现，一种是本身腿部位置的调节，但不同于Mini Cheetha快速大腿撑地的方式，由于机器人更重其采用腿部大角度慢速支撑的方式来实现：

这和Vision60非常类似由于二者大腿都可以270°以上转动因此可以实现上述的过程，另外Spot还可以采用机械臂载荷来辅助恢复：

当然更好的方式是类似Anymal采用强化学习技术来实现摔倒后快速自适应恢复而不是依赖状态机调度一步一步变化角度。原书中作者在一些了户外环境下进行了实验测试，其中在存在打滑的地面上Spot仍然会出现摔倒，可见对足式机器人来说滑移抑制是非常关键的环节，也是未来在动态平衡中需要研究的关键技术。

虽然目前机器人足端大部分采用橡胶材质来抑制打滑，但不可避免的是四足机器人在泥泞沉陷或者打滑地面上步态不稳定和摔倒。