1 多输入多输出系统

参考视频见链接:

2 解耦过程

3 模拟框图

4 耦合系统控制仿真

5 扰动观测结果

6 目标跟踪结果

7 相关程序

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)%状态更新
    B0=[3,1;3,2];
    B1=[0.5*cos(t),0.2*sin(0.8*t);-0.6*sin(0.6*t),0.5*cos(0.7*t)];
    
    B=B1+B0;
    uu= B\u;
    x11=x(1);
    x12=x(2);
    x21=x(3);
    x22=x(4);
    
    f1=x11^2+x21^2+x12*x22+sign(cos(0.9*t));
    f2=x11*x21+x12^2+x22^2+sin(0.7*t);
    dx11=x12;
    dx12=f1+B(1,:)*uu;
    dx21=x22;
    dx22=f2+B(2,:)*uu;  %耦合对象描述
    
sys = [dx11,dx12,dx21,dx22];

%====================================================
    
function sys=mdlOutputs(t,x,u)

    x11=x(1);
    x12=x(2);
    x21=x(3);
    x22=x(4);
    
    f1=x11^2+x21^2+x12*x22+sign(cos(0.9*t));
    f2=x11*x21+x12^2+x22^2+sin(0.7*t);
    
sys=[f1;x(1);x(3);f2];

——2020.03.22——

8 使用封装的LADRC模块重新整理仿真文件

跟踪效果图
仿真文件
参数数值

——2020.11.16——

9 使用封装的LADRC模块再次整理仿真文件

重新封装LADRC,留出z3的接口
扰动和观测器观测结果的对比A
扰动和观测器观测结果的对比A

——2020.11.17——