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1 被控对象和观测器设计

2 扩张状态观测器跟踪误差方程

3 解算ESO误差方程

因此可得如下结论:

在线性时不变系统含有扰动时,且扰动导数有上界 δ ,那么扩张状态观测器ESO的跟踪误差有界,且远小于 δ ,即达到一种实用稳定。

进一步的,增大观测器增益系数,可以缩小误差的界。

——2020.06.01——