简介

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需要的材料

[主控使用ESP8266(型号ESP12F)][ESP8266（型号ESP12F）]

简介

ESP8266EX 内置 Tensilica L106 超低功耗 32 位微型 MCU，带有 16 位精简模式，主频支持 80 MHz 和160 MHz，⽀持 RTOS。（RTOS是指实时操作系统）。目前 WiFi 协议栈只⽤了 20%的 MIPS，其他的都可以用来做应用开 发。（MIPS只是衡量CPU性能的指标）

MCU 可通过以下接口和芯片其他部分协同⼯作

• 连接存储控制器、也可以用来访问外接闪存的编码 RAM/ROM 接口 (iBusI输入法是一个基于Python开发的输入法框架)
• 同样连接存储控制器的数据 RAM 接口 (dBus数据总线)
• 访问寄存器的 AHB （高级高性能总线）接口（AHB主要用于高性能模块(如CPU、DMA和DSP等)之间的连接）

内置SRAM与ROM

• ESP8266EX 芯片⾃身内置了存储控制器，包含 ROM 和 SRAM。
• MCU 可以通过 iBus、dBus 和 AHB 接口访问存储控制器。这些接口都可以访问 ROM 或 RAM 单元，存储仲裁器以到达顺序确定运行 顺序。
  SPI Flash（就是通过串行的接口进行操作的flash存储设备）
• 当前 ESP8266EX 芯片支持使用 SPI 接口的外置 Flash，理论上最大可支持到 16 MB 的 SPI flash。目前该模组外接的是 4MB 的 SPI Flash。 建议 Flash 容量： 1 MB-16MB。
• 支持的 SPI 模式：支持 Standard SPI、Dual SPI、DIO SPI、QIO SPI，以及 Quad SPI 。注意， 在下载固件时需要在下载工具中选择对应模式，否则下载后程序将无法得到正确的运行。
  

[16路舵机驱动板（PCA9685）][16路舵机驱动板（PCA9685）]

简介

这是一个采用i2c通信 ，内置了PWM驱动器和一个时钟。这意味着，这将和TLC5940系列有很大不同。你不需要不断发送信号占用你的单片机！它是5V的兼容，这意味着你还可以用3.3V单片机控制并且安全地驱动到6V输出(当你想控制白色或蓝色指示灯用3.4+正电压也是可以的)
6地址选择引脚使你可以把62个驱动板挂在单个i2c总线上，总共有992路PWM输出。那将是非常庞大的资源。

• 约1.6Khz可调频PWM输出

• 为步进电机准备输出12位分辨率，这意味着在60Hz的更新率能够达到4us分辨率

• 可配置的推拉输出或开路输出

• 输出使能引脚能够快速禁用所有输出

特性

• PCA9685芯片被包裹在小板的中央

• V+线上放置一个大电容(在某些场合你会需要) 外围输入最大电压取决于这个10V1000uf的电容

• 所有PWM输出线上都放一个220欧姆系列电阻器来保护他们，并能轻易的驱动LED。
  

[舵机][3]

• 名 称：9克舵机 180度
• 尺 寸：23mmX12.2mmX29mm
• 工 作 电 压: 4.2-6V
• 温 度 范 围:0℃—55℃
• 运 行 速 度：0.3秒/60度
• 死 带 宽:10微秒
• 暗灰： GND
• 红色： VCC 4.8-7.2V
• 橙黄线： 脉冲输入
  

电池

• 7.4V
• 350mAh
• 35C
  

OLED

3D打印套件

可以选择嘉立创EDA 3D打印机器人零件，也可以在某宝自己找打印

原理图

PCB

3D示图

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