ROS探索总结（二十四）——使用gazebo中的插件

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2016年6月30日 16时51分

古月

URDF文件完成后，可以在rviz中显示机器人的模型，如果要在gazebo中进行物理环境仿真，还需要为URDF文件加入一些gazebo相关的标签。既然是仿真，那么机器人应该像真在真实环境中一样，可以通过传感器感知周围环境，还可以根据指令进行运动。

在gazebo中可以通过插入一些插件，来仿真机器人的传感器、执行器的特性，这些插件通过<gazebo>元素中的<plugin>标签描述，使用下边的格式加入到URDF文件中：

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libdiffdrive_plugin.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

当然，这些插件常常需要附着于机器人的某个部分，比如要加入一个激光传感器的插件，那么我们需要将这个插件与机器人模型中的激光传感器link绑定：

<gazebo reference="your_link_name">
  <plugin name="your_link_laser_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
    ... plugin parameters ...
  </plugin>
</gazebo>

gazebo默认支持不少常用的设备，可以找到ros安装目录中的gazebo_plugins功能包，里边就是所有支持的插件。当然，你也可以自己编写需要的gazebo插件。

下边列出一些常用插件的使用方法:

1．差速驱动插件

很多机器人本体都采用差速驱动的方式，gazebo提供差速机器人的仿真插件，可以直接将下边的代码放到URDF文件中，修改相应的参数，指定运动控制需要订阅的主题，让机器人在gazebo中动起来。

<gazebo>
  <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>${update_rate}</updateRate>
    <leftJoint>base_link_right_wheel_joint</leftJoint>
    <rightJoint>base_link_left_wheel_joint</rightJoint>
    <wheelSeparation>0.5380</wheelSeparation>
    <wheelDiameter>0.2410</wheelDiameter>
    <torque>20</torque>
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
  </plugin>
</gazebo>

2．摄像头

在gazebo中也可以让机器人的摄像头看到虚拟的环境，将下边的代码放到URDF文件中，“reference”修改成机器人的摄像头link，还有一些分辨率、刷新率、发布的图像主题等等参数。把机器人模型在gazebo中运行起来后，用image_view或者rviz就可以看到机器人在虚拟环境中的视野了。

<!-- camera -->
  <gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise is sampled independently per pixel on each frame.
               That pixel's noise value is added to each of its color
               channels, which at that point lie in the range [0,1]. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

我们来解释一下这个插件中的参数含义：

  <gazebo reference="camera_link">

插件都是用来描述link、joint的，是一种虚无的属性描述，需要关联相应的实体，所以首先我们需要通过reference参数来定义关联的link或者joint。这里我们关联的是camera_link。

<sensor type="camera" name="camera1">

然后声明插件的类型，并为该插件取一个唯一的名称。

<update_rate>30.0</update_rate>

设置摄像头数据更新的最大频率。

        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>

再来设置一些摄像头相关的参数，尽量让这些仿真的参数与实际使用的硬件相同。

<plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">

关联摄像头插件，该插件已经在gazebo中实现，所以直接关联即可。

        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link</frameName>

声明摄像头发布的消息话题，以及数据所在的参考系。

3．Kinect

Kinect在机器人导航中用的也很多，为机器人的kinect link绑定这个kinect插件，我们就可以在gazebo中进行SLAM、导航了，对于一些初学者，就算没有实体机器人，也可以在仿真器中玩转机器人。

<gazebo>
  <plugin name="${link_name}_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
    <baseline>0.2</baseline>
    <alwaysOn>true</alwaysOn>
    <updateRate>1.0</updateRate>
    <cameraName>${camera_name}_ir</cameraName>
    <imageTopicName>/${camera_name}/depth/image_raw</imageTopicName>
    <cameraInfoTopicName>/${camera_name}/depth/camera_info</cameraInfoTopicName>
    <depthImageTopicName>/${camera_name}/depth/image_raw</depthImageTopicName>
    <depthImageInfoTopicName>/${camera_name}/depth/camera_info</depthImageInfoTopicName>
    <pointCloudTopicName>/${camera_name}/depth/points</pointCloudTopicName>
    <frameName>${frame_name}</frameName>
    <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
    <distortionK1>0.00000001</distortionK1>
    <distortionK2>0.00000001</distortionK2>
    <distortionK3>0.00000001</distortionK3>
    <distortionT1>0.00000001</distortionT1>
    <distortionT2>0.00000001</distortionT2>
    <CxPrime>0</CxPrime>
    <Cx>0</Cx>
    <Cy>0</Cy>
    <focalLength>0</focalLength>
    <hackBaseline>0</hackBaseline>
  </plugin>
</gazebo>

4．激光

有没有感叹过激光传感器太贵了！现在不要9999，不要999，只要把激光传感器的插件放到URDF模型中，上万的激光传感器在gazebo里随便用，妈妈再也不用担心玩机器人败家了。

<gazebo reference="hokuyo_link">
    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise parameters based on published spec for Hokuyo laser
               achieving "+-30mm" accuracy at range < 10m.  A mean of 0.0m and
               stddev of 0.01m will put 99.7% of samples within 0.03m of the true
               reading. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/rrbot/laser/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

当然，实践是第一要义，这些插件用起来效果到底怎么样，还得你上手来试试。ROS中的很多机器人也提供了gazebo中仿真的模型和实验的案例，如果你还不太明白，直接运行这些已有的模型，看看别人写的代码，理解会更快。这里，推荐一个husky机器人的案例，可以在gazebo中SLAM和自主导航。

husky机器人的主页是http://wiki.ros.org/Robots/Husky，仿真案例在Demo Applications那里。

参考链接：

http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins

http://wiki.ros.org/Robots/Husky

gazebo

原创文章，作者：古月，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/388

古月

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评论列表（92条）

👄 2020年3月20日下午7:52

古月老师您好，请问有控制麦克纳姆轮的gazebo插件吗？如果没有我应该怎么写呢？

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- 安好回复 👄 2020年5月14日上午9:47
  
  你好请问你有找到麦轮插件的相关资料么
  
  回复
- 古月回复安好 2020年5月14日上午11:40
  
  有的，libgazebo_ros_planar_move.so
  
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- 安好回复古月 2020年5月15日下午3:51
  
  谢谢古月老师！老师我在xacro文件中添加了gazebo_ros_control gazebo就黑屏了您知道是什么原因么
  
  回复
- 古月回复 👄 2020年5月14日上午11:40
  
  有的，libgazebo_ros_planar_move.so
  
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oysster 2020年3月17日上午11:27

老师您好，我想问一下话题odom是由哪部分发布的，有应该如何修改odom的发布频率。是由差速驱动插件libgazebo_ros_diff_drive.so发布的嘛？

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kh 2019年8月11日下午8:50

老师您好，我现在正用gazebo进行cartographer和hector_slam的仿真，在rviz的map坐标系下，base_link和hokuyo_frame不停高频率闪灭跳动，但可以完成建图，切换到hokuyo_frame系下又没有地图。
运行navigation中的planner出现：
[ WARN] [1565525706.869090552]: [hector_exploration_planner] The start coordinates are outside the costmap!
[ WARN] [1565525706.875438520]: [hector_exploration_planner] inner-exploration: no inner-frontiers have been found! exploration failed!
运行controller出现：
[ INFO] [1565525736.880034032]: Generated exploration path with 0 poses
[ERROR] [1565525736.880073505]: Received plan with zero length
[ERROR] [1565525736.880114476]: Could not transform the global plan to the frame of the controller
请问是哪里出了问题？

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超难受我2 2019年8月7日下午8:06

老师您好，在仿真环境跑cartographer的时候，发现map或odom坐标系一直抖动，请问这是什么原因？？？卡了好几天了

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- kh 回复超难受我2 2019年8月13日下午4:58
  
  请问你解决了吗，我的是坐标系一闪一灭，也是仿真跑cartographer
  
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郭澈 2019年7月22日上午11:00

老师你好，在学习gazebo摄像头仿真时（我使用的是您的例程代码），我发现运行仿真环境后，我的话题列表与您的不一样，缺少了/image_raw/下的几个话题，其次就是，运行rqt_image_raw之后，gazebo就会报错，摄像头界面也是灰色的，不知道这其中出了什么问题？老师可以帮忙解答一下吗？谢谢老师。

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- 古月回复郭澈 2019年7月25日下午10:27
  
  用的虚拟机么？最好用双系统
  
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- 橘枳丶回复郭澈 2019年7月26日下午12:47
  
  这个更新以下gazebo即可，版本问题，盲猜你用VMware，virtual box不会出现该问题，具体命令：
  
  sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
  
  wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O – | sudo apt-key add –
  
  sudo apt-get update
  
  sudo apt-get install gazebo7 -y
  
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橘子香气 2019年7月16日下午3:57

请问古老师，我现在的模型是四旋翼，想在四旋翼上面添加摄像头。根据您说的我改了URDF文件里面的一个文件，程序对应进行了相应修改，在后续打开gazebo后另一个终端输入rosrun image_view image_view image:=/robot/mera1/image_raw出来的图不是仿真里面的图，而是我电脑桌面。总感觉我是差了步骤但是刚开始学习并不清楚到底差了哪里，希望您能指点一下。万分感谢。

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- 古月回复橘子香气 2019年7月18日下午7:45
  
  图像话题没选对吧，确定摄像头驱动跑起来了？
  
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牛大 2019年5月13日上午11:19

古老师，我尝试把自己的6轴机器人导入gazebo中，按照书上6.7章节的教程，控制器插件那部分应该怎么编写啊，差速控制libgazebo_ros_diff_drive.so和滑动转向驱动libgazebo_ros_skid_steer_drive.so都是控制少数几个轮子的，那多个revolute或prismatic应该怎么编写或者选用哪个插件啊，
类似left_wheel_joint
right_wheel_joint这部分

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- 牛大回复牛大 2019年5月13日上午11:20
  
  left_wheel_joint
  right_wheel_joint
  
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- 古月回复牛大 2019年5月14日下午6:01
  
  这个不是可以参考书上的配置来么
  
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- 牛大回复古月 2019年5月14日下午7:09
  
  书上的配置（leftJoint）base_to_wheel_left_joint(/leftJoint),其中base_to_wheel_left_joint我可以改成我的关节名字j1，但是括号内的参数名字怎么改啊，leftJoint是特定的参数名称吗？
  
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- 古月回复牛大 2019年5月17日上午11:36
  
  按个是gazebo定义的标签，代表左侧关节
  
  回复
- 牛大回复古月 2019年5月17日上午11:42
  
  那我是不是可以（leftJoint）j1(/leftJoint)
  （leftJoint）j2(/leftJoint)
  ……..这样一直到第六个
  
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- 古月回复牛大 2019年5月17日下午3:45
  
  不行，只能有一个
  
  回复
- 吴坚创回复古月 2019年5月16日下午5:46
  
  老师，ros学习的微信交流群有吗？找不到您的！
  
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- 古月回复吴坚创 2019年5月17日下午12:40
  
  ROS星火计划有好几个群，里边都有我
  
  回复
- 吴坚创回复古月 2019年5月18日上午11:23
  
  wjc@wjc-CW65S:~/SensorKinect/Bin$ tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Bin/
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Bin/XnSensorServer
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/GPL.txt
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/install.sh
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Install/
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Install/55-primesense-usb.rules
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Install/blacklist-gspca-kinect.conf
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Config/
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Config/GlobalDefaultsKinect.ini
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/LGPL.txt
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/libXnCore.so
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/libXnDeviceSensorV2KM.so
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/libXnDDK.so
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/libXnDeviceFile.so
  Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/Lib/libXnFormats.so
  wjc@wjc-CW65S:~/SensorKinect/Bin$ sudo./install.sh
  bash: sudo./install.sh: 没有那个文件或目录
  wjc@wjc-CW65S:~/SensorKinect/Bin$
  
  用您视频中的32位的相关代码和64位的，都会出现“没有那个文件和目录”，我电脑是64位的，请问老师这是什么问题
  
  回复
- AAROS 回复古月 2019年5月16日下午9:17
  
  为什么我在turtlebot找不到kinect.jpg 和 kinect.tga 两张图片，只有kinect.dae，但是仿真的时候没有kinect传感器在模型上面？？求解，谢谢
  
  回复
林杰 2019年4月23日下午7:29

古月老师，ROS中gazebo一运行rqt_image_view命令，运行gazebo的终端就报错，摄像头也是灰的，如果只运行键盘命令可以操纵机器人运动。请问是除了什么问题呢？

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- 古月回复林杰 2019年4月25日下午7:45
  
  可能是底层的图形渲染出问题了，试下用rviz显示图像
  
  回复
Chen 2019年3月25日下午11:00

您好，我按照gazebo官网的(教程)[http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#IMU(GazeboRosImu)]配置了imu的gazebo插件，但是在gazebo中加载机器人后查看topic列表发现并没有相应的传递sensor_msgs/Imu的话题生成，请问应该从哪些方面排查导致这个问题的原因？

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张 2019年3月20日上午11:07

古月老师，问一下我装了个gazebo9，怎么将小车放在gazebo9中运行呢？而不是在默认的gazebo7中
roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_gazebo.launch
… logging to /home/robot/.ros/log/29bc776c-4b3c-11e9-880e-94c6917df537/roslaunch-robot-ZHENGJIUZHE-REN7000-25ICZ-11639.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 306, in main
p.start()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start
self._start_infrastructure()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 217, in _start_infrastructure
self._load_config()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 132, in _load_config
roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 451, in load_config_default
loader.load(f, config, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 749, in load
self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 721, in _load_launch
self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 685, in _recurse_load
val = self._include_tag(tag, context, ros_config, default_machine, is_core, verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 95, in call
return f(*args, **kwds)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 589, in _include_tag
inc_filename = self.resolve_args(tag.attributes['file'].value, context)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 183, in resolve_args
return substitution_args.resolve_args(args, context=context.resolve_dict, resolve_anon=self.resolve_anon)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 370, in resolve_args
resolved = _resolve_args(resolved, context, resolve_anon, commands)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 383, in _resolve_args
resolved = commands[command](resolved, a, args, context)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 151, in _find
source_path_to_packages=source_path_to_packages)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 197, in _find_executable
full_path = _get_executable_path(rp.get_path(args[0]), path)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py", line 203, in get_path
raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
ResourceNotFound: gazebo_ros
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1]=/home/robot/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share
报错是这样的。希望您能帮解决下

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- 古月回复张 2019年3月20日下午9:34
  
  好像没装gazebo_ros这个包吧
  
  回复
july 2019年3月8日上午11:22

古月老师你好，请问在小车的移动过程中，地图随着小车移动出现偏移，导致原先定的点和到达的点不一致。只更换了local_planner，请问问题可能会出现在哪呢？

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- 古月回复 july 2019年3月9日下午4:11
  
  可能和传感器的数据精度有关系
  
  回复
张一一 2019年3月3日下午9:38

古月老师您好，在这一部分。我在运行gazebo时发现，终端没用报错，移动控制动不了，话题列表里没有cmd_vel,odom.之后在运行相机，Kinect以及激光雷达时也没有相关话题。。。话题列表都是
/clock
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/gazebo_gui/parameter_descriptions
/gazebo_gui/parameter_updates
/joint_states
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static
感谢老师，请帮帮我，

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- 古月回复张一一 2019年3月5日上午9:00
  
  gazebo传感器的仿真没有跑起来，请检查urdf中关于传感器仿真部分的配置
  
  回复
- 张一一回复古月 2019年3月5日下午7:31
  
  謝謝老師！
  
  回复
Yyzz寰 2019年2月26日上午11:50

古月老师，我在用您的例子跑6.7章节gazebo仿真环境中，发现小车在不控制的情况下会自己移动，然后走直线也会跑偏，关节处出现晃动，请问这是gazebo的问题吗？

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- 古月回复 Yyzz寰 2019年2月28日下午9:23
  
  和gazebo、物理参数都有关系，试下把质量参数都改小一点
  
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lin 2019年1月27日下午5:30

古老师你好，我用rviz显示机器人的时候都没有问题，但是使用gazebo做仿真的时候，模型就发生混乱。关节类型是fixed的都正正常显示，但是活动关节就显示错误。运行终端的时候没有提示错误。

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- 古月回复 lin 2019年2月8日下午3:50
  
  应该是关节的controller配置有问题
  
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金欢 2019年1月22日上午10:40

古月老师你好，我是在gazebo中用kinect2相机做仿真。我想问下在仿真环境中如何将像素坐标转换为对应的世界坐标，是在gazebo中标定得到内外参吗，还是直接在kinect2.gazebo.xacro设置参数就可以，不是太懂，望指教。

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- 古月回复金欢 2019年1月22日下午4:31
  
  像素坐标指的是只有图像么，原理是一样的，主要是外参标定
  
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- 金欢回复古月 2019年1月22日下午4:48
  
  谢谢您的回复，像素坐标就是图像中的一个像素点，外参我在定义模型的时候就能得到，我想知道仿真中kinect相机的内参如何获得呢？
  
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- 古月回复金欢 2019年1月24日上午11:06
  
  仿真里的话内参应该是由仿真参数设置决定的
  
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- 金欢回复古月 2019年1月24日下午1:12
  
  好的谢谢您，我在urdf文件里设置一下
  
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程 2019年1月16日下午6:43

古月老师，我用gazebo的激光雷达插件时数据都是 -inf，强度都是 1，这是什么原因呢？

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- 古月回复程 2019年1月19日下午6:19
  
  inf就是没有有效数据
  
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ghy 2018年11月11日下午11:07

古哥，我利用了husky开源包在gazebo中跑仿真时，用teleop控制其旋转运动时，它很难在仿真环境实现原地旋转，有时跑偏得挺厉害的；再是通过EKF(robot_localiztion包)融合imu和里程计实现定位时，在gazebo中让它跑一段距离在跑回来时，它在rviz中的位置也定位得差别有大；想问有什么方法可以将它仿真环境运动误差降低，同时提高它定位精度（还是想用4轮差速底盘，又不太想用slam去实现定位，尝试过添加gps效果改善的好像不是明显）；可以通过调整哪些参数改善它吗，或者哪些开源包能用？真心感谢古哥！！ 😀

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- 古月回复 ghy 2018年11月12日下午8:45
  
  首先gazebo仿真本身就存在一些误差，其次使用的这些功能包也并不是完善的，就和实际机器人一样，首先提高传感器精度，然后优化定位算法，这些包光改参数提升的空间不大，往深的话还是得代码优化或替换
  
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- ghy 回复古月 2018年11月18日下午5:07
  
  哦哦，谢谢谷哥！如果采用单线激光雷达/GPS/imu 做室外融合定位的话，有没有推荐的开源包.
  
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- 古月回复 ghy 2018年11月20日下午1:45
  
  这方面我不了解
  
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wxm 2018年11月8日上午11:06

古月老师您好！我在运行roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch语句时，查看了rostopic list ，/clock/gazebo/link_states/gazebo/model_states/gazebo/parameter_descriptions/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state/gazebo/set_model_state/gazebo_gui/parameter_descriptions/gazebo_gui/parameter_updates
/joint_states/rosout/rosout_agg/tf/tf_static，在运行roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 时候，机器人怎么也不动？

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- 古月回复 wxm 2018年11月12日下午8:34
  
  话题当中没看到速度话题，看下运行gazebo时候终端有没有报错
  
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熊 2018年11月7日下午8:31

古老师你好，在学习你的书，我用你的代码跑6.5的例子时，其他的没问题，用键盘操作时机器人一点也不动，跑6.7的例子也是不动

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- 古月回复熊 2018年11月12日下午8:29
  
  终端里有错误提示么？
  
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- 熊回复古月 2018年12月14日下午4:09
  
  终端里面没有错误提示，都是正常开启的
  
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- 熊回复古月 2018年12月14日下午4:15
  
  这是话题列表/clicked_point
  /cmd_vel
  /diagnostics
  /initialpose
  /joint_states
  /move_base_simple/goal
  /odom
  /rosout
  /rosout_agg
  /tf
  /tf_static
  
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- 张一一回复熊 2019年3月3日下午9:25
  
  你好，我也碰到这个问题，没有速度话题，请问您是怎么解决的。
  
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- 熊回复古月 2018年12月14日下午4:45
  
  老师，现在可以动了
  
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cq 2018年10月10日上午9:47

古月老师你好,想问下如何查看gazebo里插件有哪些标签，当我接触到一个新的插件时，比如libgazebo_ros_diff_drive，要怎么查看有哪些标签和这些标签要如何设置呢？

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- 古月回复 cq 2018年10月15日下午3:53
  
  主要看已有的例程、wiki、gazebo的官网
  
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吴杰 2018年10月9日上午10:15

运行 roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_gazebo.launch 时，
报错：
[gazebo-2] process has died [pid 8435, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserver -e ode /home/wj/wujie/src/mrobot_gazebo/worlds/playground.world __name:=gazebo __log:=/home/wj/.ros/log/4e09b742-cb67-11e8-a6d1-000c29f716ad/gazebo-2.log].
log file: /home/wj/.ros/log/4e09b742-cb67-11e8-a6d1-000c29f716ad/gazebo-2*.log
请您指导。

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- 古月回复吴杰 2018年10月9日下午7:23
  
  gazebo启动失败，重启几次，还不行的话就重新安装试试，这个看不到明确的错误信息，硬件显卡问题、软件依赖问题都有可能
  
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王小白 2018年9月29日下午4:17

古月大神，我在用差速插件的时候，出现了tf_tree错误。不知道您遇到过没有
问题描述:
(1)我在xacro文件中，规定好了一套 link 之间的连接方式， [left_wheel_link]和 [right_wheel_link]的parent link 是 [base_link];
(2)配置差速插件时，定义[left_wheel_link]和 [right_wheel_link] 为插件中左右轮的节点 ;
(3) rviz中发现 [left_wheel_link]和 [right_wheel_link]的parent节点不停在跳变；
(4)用roswtf 检查，发现了tf冲突，大概意思是，[/gazebo]和[/robot_state_publisher] 同时将 [left_wheel_link]和 [right_wheel_link] 映射到了不同的 parent link。
1. ERROR TF re-parenting contention:
* reparenting of [left_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]
* reparenting of [right_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]
* reparenting of [right_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
* reparenting of [left_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
我尝试修改了插件的robot命令空间等参数。。任然有这个问题，我很苦恼。请求大神指点一二，谢谢。

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王小白 2018年9月29日下午4:06

古月大神，为什么差速插件中的base_footprint 用的是base_footprint，而不是base_link?

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- 古月回复王小白 2018年10月3日上午12:35
  
  这个和模型有关系，只要模型中有，其实用哪个都可以
  
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王小白 2018年9月29日上午11:18

古月大神，我用libgazebo_ros_diff_drive时碰到一个tf_tree的问题。问题描述：我在xacro中维护的tf关系是(1)base_footprint->base_link-> [left_wheel_link]，(2)base_footprint->base_link->[right_wheel_link]。用libgazebo_ros_diff_drive.so插件控制，配置好左右轮的节点为 [left_wheel_link] 和 [right_wheel_link]。但是我用roswtf检查时出现了 tf 冲突，大概意思是 /gazebo 和 /ros_state_publiser 同时维护了 [left_wheel_link] 和 [right_wheel_link]的坐标关系。
reparenting of [left_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]
* reparenting of [right_wheel_link] to [base_link] by [/robot_state_publisher]
* reparenting of [right_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
* reparenting of [left_wheel_link] to [base_footprint] by [/gazebo]
观察rivz的tf可以明显看到 [right_wheel_link] 和[left_wheel_link] 的根节点在不停改变。
我很困惑，不知这个是什么问题造成的？古月大神遇到过吗？

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- 古月回复王小白 2018年10月3日上午12:34
  
  应该是同时在发布tf变换，检查下是否可以把其中一个关掉
  
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姚~ 2018年9月17日下午5:16

你好，博文中描述的摄像头，我怎么才能才ros里面获取这个摄像头的视频流呢~

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- 姚~ 回复姚~ 2018年9月17日下午6:03
  
  已经知道，谢谢
  
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- 晨回复姚~ 2018年10月30日下午8:27
  
  您好，请问您是怎样获取的gazebo中摄像头的视频呢？
  
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- 张桥回复姚~ 2018年12月10日上午10:58
  
  同问
  
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小菜鸡 2018年8月22日下午4:09

请问，下载好的模型放在哪里啊？有说gazebo/model，可是没有找到。。

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- 古月回复小菜鸡 2018年8月23日上午10:18
  
  自己创建一个models文件夹，然后把模型放进去
  
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- 小菜鸡回复古月 2018年8月23日上午10:55
  
  在home里面建就可以吗？在usr-share-gazebo里面新建不了文件夹，usr-include-gazebo7-gazebo里面也新建不了。。
  
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- .-' _..`. / .'_.'.' | .' (.)`. ;' ,_ `. .--.__________.' ; `.;-' | ./ / | | / `..'`-._ _____, ..' / | | | |\ \ / /| | 回复小菜鸡 2018年8月27日上午8:38
  
  ctrl+h 可以显示隐藏文件夹，那个是.gazebo
  
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- 古月回复小菜鸡 2018年8月29日下午2:36
  
  路径：/home/xxx/.gazebo/models
  
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一代瓜皮 2018年8月14日下午7:42

古月老师，我写了一个3轮的小车模型，左右各一个动力轮，前面一个万向轮。现在，轮子走一步卡一步，不知道给万向轮添加什么插件合适。

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- 古月回复一代瓜皮 2018年8月14日下午9:25
  
  万向轮是被动运动的，不需要插件，做一个固定关节或者转动关节就可以了
  
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- 张永华回复古月 2019年10月23日下午3:52
  
  古月老师，您好，从动轮不需要插件的话，那他们之间的tf关系会在tf_tree里面显示出来吗，我在urdf.xacro里面定义好了tf关系，但是从动轮的tf关系一直不存在。用check_urdf命令检查整个关系是正确的。
  
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王涛 2018年7月26日下午9:50

古月大哥，你好，我在 roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch 时，报如下错误，月哥能否知道什么原因

Warning [parser.cc:478] XML Attribute[frame] in element[pose] not defined in SDF, ignoring.
Error [parser.cc:697] XML Element[torsional], child of element[friction] not defined in SDF. Ignoring.[friction]
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:688] Error reading element
Error [parser.cc:348] Unable to read element

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- 古月回复王涛 2018年7月27日上午10:24
  
  你用的ros版本或者gazebo版本是不是不一样，看上去是版本导致的，先把这个launch里调用的地图删掉，用空环境试试。空环境可以的话，应该就是版本导致，那就自己做一个环境。
  
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- 大宝回复王涛 2018年12月3日下午6:12
  
  我也遇到了这个问题，请问你怎么解决的，谢谢
  
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- 大宝回复王涛 2018年12月3日下午6:19
  
  地图的问题，已经解决
  
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小峰峰 2018年5月9日上午8:52

古神，请问请问，怎么在gazebo中搭建道路公路模型？？

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- 古月回复小峰峰 2018年5月9日上午9:40
  
  这个要看gazebo官网的教程，或者使用solidworks建模导出
  
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朱洪彪 2017年12月13日下午10:26

你好，我现在在做实际的小车，想用实际的激光雷达代替虚拟的激光雷达，但是不明白怎么把实际的激光雷达和urdf中的相应关节联系起来，就像gazebo是用reference直接关联虚拟的传感器关节那样。

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- 古月回复朱洪彪 2017年12月14日上午9:59
  
  URDF模型中的激光雷达模型有一个激光坐标系，激光数据发布在这个坐标系下就可以了
  
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- 金欢回复朱洪彪 2019年1月22日上午10:31
  
  朱教授，学会了教教我呗
  
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y 2017年10月31日下午5:02

月哥，我用move_group和gazebo已经连接成功了，目标点位置，随机位置都没有问题，但只有笛卡尔坐标系的不行，我的圆弧，直线和样条曲线都是在笛卡尔坐标系中实现的，不知道是我不应该用笛卡尔坐标系规划不对，还是对于笛卡尔坐标系规划的设置有问题。

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- 古月回复 y 2017年11月1日下午4:32
  
  笛卡尔空间的运动，最终还是通过IK反解为关节角度，才能驱动机器人运动
  
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丿灬安 2017年10月12日下午5:21

“当然，你也可以自己编写需要的gazebo插件。”
如果要自己编写gazebo插件，要怎么操作呢。。。网上好像都找不到相关教程啊

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- 古月回复丿灬安 2017年10月13日上午8:25
  
  gazebo插件暂时我也没写过，在gazebo的官网上找找看
  
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