自抗扰控制理论（九）二级倒立摆镇定

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自抗扰控制理论（七）自抗扰设计流程47 赞同 · 14 评论文章

倒立摆是典型的驱动系统，本文实际上使用了三个ADRC控制器，参考价值不大。

1 线性化之后的控制对象

2 观测器LESO设计

3 控制器设计

4 计算机仿真分析

镇定结果
整体框图
LADRC
LESO

5 附录Simulink文件

ADRC2_6.slx
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