1 基本概念

　　内模原理指出：若要求一个反馈控制系统具有良好的跟踪指令以及抵消扰动影响的能力，并且这种对误差的调节过程结构是稳定的，则在反馈控制环路内部必须包含一个描述外部输入信号指令信号和扰动信号动力学特性的数学模型，该数学模型就是所谓的“内模”。

2 功能作用^[1]

　　内模控制（Internal Mode Control，IMC）是一种基于对象数学模型进行控制器设计的控制策略，具有设计简单、控制性能良好、易于在线分析等优点。它不仅是一种实用的先进控制算法，而且是研究预测控制等基于模型控制策略的重要理论基础，也是提高常规控制系统设计水平的有力工具。

参考

1. ^ XU Q, SUN M, CHEN Z, et al. Analysis and design of the Extended State Observer using Internal Mode Control; proceedings of the Proceedings of the 32nd Chinese Control Conference, F 26-28 July 2013, 2013 [C].