1 级联控制模型描述

$\begin{array}{}\text{(1)}& \dot{\mathrm{\Omega }}=-4k_2\mathrm{\Omega }+8k_1{n}^2.\end{array}$

$$\begin{array}{}\text{(2)}& \ddot{h}=k_3{\mathrm{\Omega }}^2-k_4.\end{array}$$

• 参数列表：

• 另外一种方案：可以对系统（2）做进一步的求导，化为三阶系统，做控制器；
• 对于该级联系统，由于存在 ${\mathrm{\Omega }}^2$ ，因此考虑做变量代换；
• 由于 $k_1$ 数值较小，在程序中会出现无穷放大的情况，因此考虑在控制器中放大参数，最后再处理输出数据；

变量代换：

$$\begin{array}{}\text{(3)}& u_2={10}^{-6}\ast n^2,d={\mathrm{\Omega }}^2,\mathrm{\Omega }=\sqrt{d}.\end{array}$$

原系统转换为如下形式：$$\begin{array}{}\text{(4)}& \dot{d}=-8k_{2}d+16k_1\sqrt{d}\ast {10}^6{u}_2.\end{array}$$

$$\begin{array}{}\text{(5)}& \ddot{h}=k_3\ast d-k_4.\end{array}$$

2 级联系统控制原理

3 仿真模型

4 控制器参数设置

5 仿真结果

7 另外一种方案：化为三阶系统，做控制器

系统模型：

$$\begin{array}{}\text{(6)}& \stackrel{⃛}{h}=-1.5279\ddot{h}-15+0.02784\mathrm{\Omega }\cdot u.\end{array}$$

控制输入系数 $b$ 参数 $\mathrm{\Omega }$ 的摄动范围：

$$\begin{array}{}\text{(7)}& \pi \le \mathrm{\Omega }\le 6\pi .\end{array}$$

8 跟踪结果

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