这是我的推广信息，以激励自己更好的分享自己的知识和经验！也希望看到的你能够多多支持，谢谢！

1. 滴滴云AI大师:

目前滴滴云正在大力推广自己的云计算服务，需要购买的朋友们用我的AI大师码 「2049」在滴滴云上购买 GPU / vGPU / 机器学习产品可享受 9
折优惠，点击这里前往滴滴云官网。

前言

最近用到了双目测距的知识，乍想一下这应该是一个很简单很经典的知识了，理论介绍应该很对并且很详尽才对。可是真正想要明白到能给别人讲懂，还是花了一番功夫。网上的类似的文章很多，但是到多都是一样的知识的重复，看过的人不知道看没看懂就转载，没有加自己感想，导致我理解花了一番功夫，所以还是写一篇记录下吧。如果真的献丑了，请大家包含并指正，共同进步。

双目测距理论

相机成像中的坐标系

三维估计

实际场景中物体的三维坐标可以通过双目立体视觉技术来确定。如下图是双目立体视觉原理图，OL和OR是左右相机的光心，它们的光轴和各自的成像平面如图所示。假设两相机的内部和外部参数完全相同，焦距为f，光心之间的距离（基线）为B，两台相机在同一平面上，机他们的投影中心的Y坐标相等。同一时刻空间点p(x,y,z)在两相机上成像点分别为Pleft和Pright。

由三角几何关系有：

这个公式重在搞懂各个变量所在的坐标系。**其中Xleft和Xright分别在左、右相机的图像平面下讨论；也就是说它们的坐标系在各自的图像平面坐标系下的坐标，原点分别为各自光轴与像平面的交点。**而f和B是常值，Ｙ也是在图像坐标系下讨论，但是是相同的。x，y，z则是在左相机坐标系下讨论，原点为ＯＬ。有了以上基础，就可以理解公式了。另外视差Ｄ的理解也非常重要，Ｄ就是Xleft-Xright。还记得Xleft和Xright的含义吗，能理解D吗？D不是图上Pleft与Pright的距离，就是Xleft-Xright，就是Xleft-Xright。重要的事情说三遍。这应该能理解视差D是什么了，就是在各自的图像中，对应点成像的位置越相似，视差就越小，也就说明物体越远。那么有上式可得