分布式通信配置

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？
这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。

分布式通信

什么叫分布式？
机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位于不同的计算机中，这种结构可以将原本资源消耗较多的任务，分配到不同的平台上，减轻计算压力，这就是分布式通信框架的典型应用之一。

比如在这款机器人系统中，就有两个计算平台。

机器人体积比较小，不适合放一个笔记本电脑在上边，于是采用旭日派作为控制器，主要实现传感器驱动、电机控制、AI应用等功能，此外我们还需要在电脑上监控机器人的传感器信息，并且远程控制机器人运动。

两个计算平台之间的通信，看上去还有点复杂，毕竟相互传输的数据还挺多的，不过TogehterROS都已经为我们准备好了，我们只需要在每一个计算上配置好TogehterROS或者ROS2的环境，功能开发上完全不需要做任何变化，实现非常方便。

接下来，我们就带领大家一起来感受下分布式系统的魅力。

分布式网络搭建

旭日派配置完成后，确保已经和你所使用的电脑连接到了同一个局域网络中。接下来我们打通两个计算平台的通信能力。具体需要做什么呢？

简而言之，什么都不需要做。我们直接用命令行测试一下话题通信的效果。
bash
$ ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function     # 旭日派端
$ ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function   # PC端
神奇的事情就这样发生了，旭日X3派上安装的是TogetherROS，我的电脑上安装的是ROS2，他们只要处于同一网络中，就可以实现通信了，感觉就像在一个电脑里一样。
???+ Attention：
    如使用虚拟机，请将虚拟机网络修改为桥接模式
不过这也会带来一个问题，如果一个网络中有很多个计算机，我们并不希望他们都可以互通互联，而是可以分组通信，小组之间是无法实现通信的。

分布式网络分组

没问题，ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中：
bash
$ export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>


如果分配的ID不同，则两者无法实现通信。

话题分布式通信

之前编写的例程是否可以在不修改任何代码的情况下，直接使用呢？
以话题通信为例，旭日派作为发布者，发布Hello World字符串，电脑作为订阅者，订阅Hello World字符串，我们看下效果如何。
bash
$ ros2 run learning_topic_cpp talker      # 旭日派端
$ ros2 run learning_topic_cpp listener    # PC端

好啦，我们在分布式网络中测试了ROS一系列例程，都没有任何问题，在实际的机器人开发中，类似的方法会频繁用到，我们几乎不需要任何配置，代码也不需要做任何修改，一切都会变得如此轻松。