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算法基本思想

3d box的长宽高回归

角度回归

注意：论文中的角度回归分支是对cosθ l和sinθ l来进行回归的。

类别判断

这里的类别判断就是简单的多分类。

2d box的回归

这个回归没有在文章图中体现出来，但是确实存在，后面的3d box计算也是要基于2d box的信息，2d box回归应该就是加在confidence判断这块。

3D box的计算

这样就可以根据可能的几种3D-2D点对应关系（R已被预测出）求解3D到2D的变换矩阵，矩阵求解出来后，即是可以根据RT来求相机坐标系下的三维点，从而求出最终3d box的表达值。