课程目的
低成本激光雷达(如Livox)的快速发展使我们能够实现低成本、高性能的SLAM系统。
本课程通过分析Livox激光雷达的特点,对关于livox常见的三种算法框架进行手把手的系统性学习,从硬件到算法均有涉及,最终能利用自己的设备采集数据并实现一个完整的SLAM系统。
课程内容
本课程总时长3小时,首先在第一讲介绍了一下SLAM的基本知识。
然后在第二讲讲解了激光雷达的原理以及分类,主要是对livox激光雷达特性进行了分析,在第三四五讲分别对livox-loam、fastlio、r3live三种开源算法进行手把手系统性学习。
这三种算法分别对应纯激光、激光惯导融合、激光惯导加相机融合框架,是目前适用于livox的三种主流框架。
最后一讲,对该课程可能用到的工具进行了一个补充。
整个课程循序渐进,由浅入深,从硬件到算法均有提到,学完之后大家对livox这类面阵激光SLAM有了基本的认识,具备了实现完整SLAM系统的能力。
Loam livox
Fast-lio
R3live
课程目录
1、课程简介
1.1 SLAM概述
1.2 课程所需专业知识
1.3 课程内容介绍与安排
2、激光雷达
2.1 激光雷达分类及原理
2.2 livox激光雷达特性
2.3 livox驱动
3、纯激光雷达SLAM
3.1 loam_livox论文
3.2 loam_livox源码
3.3 livox_mapping
4、激光-惯性SLAM
4.1 fastlio论文
4.2 fastlio源码
5、激光-惯性-相机融合SLAM
5.1 r3live论文
5.2 r3live源码
6、激光-惯性SLAM
6.1 点云格式转换
6.2 evo工具的使用
6.3 任意保存点云PCD地图
6.4 课程总结与展望
*课程资料在微信公众号“古月居”后台回复“规划感知资料”获取
试看课程
1、本课程理论及技术通用性强,从理论到技术均有设计,适合所有对激光SLAM有需求或者是从事机器人、自动驾驶相关研究的群体;
2、本课程基于Ubunut、ROS,其中代码主要是C++,易于上手,适合初学者;
3、本课程针以livox激光雷达为例,从硬件到算法均有涉及,对初学者十分友好。
温馨提示
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