参考链接：
https://ww2.mathworks.cn/help/vnt/ug/build-can-communication-simulink-models.html#brzf0ew-4

一、Simulink模型简述

在该模型中使用MathWorks虚拟CAN通道传输和接收报文。

1. 报文传输部分：使用CAN Configuration模块配置CAN通道，Constant模块向CAN Pack模块提供数据，并使用CAN Transmit模块将数据发送到虚拟CAN通道。
2. 报文接收部分：使用CAN Configuration模块配置CAN通道，CAN Receive模块接收报文，同时使用包含CAN Unpack模块的Function-Call Subsystem模块从CAN Receive模块获取数据，并使用CAN Unpack模块的参数来解包报文数据，最后通过Scope模块显示接收到的数据。

二、构建模型的报文传输部分

Step 1. 创建新模型

1.要启动Simulink并创建新模型，请在MATLAB命令提示符下输入以下内容：

simulink

在Simulink Start Page对话框中，点击Blank Model，然后点击Create Model，将打开一个空的Editor窗口。
2.在Editor工具条的Simulation选项卡上，点击Save > Save As为新模型指定名称。

Step 2. 打开模型库

1.在模型Editor工具条的Simulation选项卡中，点击Library Browser。

2.Simulink Library Browser将打开。其左窗格包含按字母顺序显示的可用模块库的树。展开Vehicle Network Toolbox节点，然后点击CAN Communication。

Step 3. 将Vehicle Network Toolbox模块拖到模型中

要将模块放入模型中，请点击库中的一个模块并将其拖到编辑器中。对于此示例，模型中需要针对以下每个模块创建一个实例：

• CAN Configuration
  

• CAN Pack
  

• CAN Transmit
  

Step 4. 拖放其他模块以完成模型

此示例使用Constant(Simulink)模块作为数据源。从Simulink > Commonly Used Blocks库中，向模型添加一个Constant(Simulink)模块。

Step 5. 连接模块

在Constant模块和CAN Pack模块输入之间建立连接。将指针移至Constant模块的输出端口附近时，指针将变为十字准线。点击Constant模块输出端口并按住鼠标按键，将指针拖动到CAN Pack模块的输入端口。然后松开按键。
以相同的方式，在CAN Pack模块的输出端口与CAN Transmit模块的输入端口之间建立连接。
CAN Configuration模块不连接到任何其他模块，此模块配置其CAN通道以用于通信。

Step 6. 指定模块参数值

通过双击模型中的每个模块为模块设置参数。
1.配置CAN Configuration模块。双击CAN Configuration模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

2.配置CAN Pack模块。双击CAN Pack模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

3.配置CAN Transmit模块。双击CAN Transmit模块以打开其参数对话框。验证或设置以下参数：

4.配置Constant模块。双击Constant模块以打开其参数对话框。
在Main选项卡上，进行如下设置：

在Signal Attributes选项卡上，进行如下设置：

经过配置的模型如下图所示：

三、构建模型的报文接收部分

Step 7. 将Vehicle Network Toolbox模块拖到模型中

对于示例的这一部分，首先为Vehicle Network Toolbox CAN Communication库中的以下每个模块创建一个实例：

• CAN Configuration
  

• CAN Receive
  

Step 8. 拖放其他模块以完成模型

使用Simulink的Ports & Subsystems库中的Function-Call Subsystem模块构建CAN Message pack子系统。

双击Function-Call Subsystem模块以打开子系统编辑器。双击In1端口标签，将其重命名为CAN Msg。双击Out1端口标签，将其重命名为Data。将CAN Unpack模块从Vehicle Network Toolbox库中拖放到此子系统中。如果将该模块放置在输入信号线和输出信号线之间，它们将自动连接。
此时Function-Call Subsystem模块的内部应如下图所示。

将CAN Unpack放在Function-Call Subsystem内的原因是为了捕获所有可能的报文。

Step 9. 连接模块

将Function-Call Subsystem模块重命名为CAN Unpack Subsystem。将CAN Receive模块的CAN Msg输出端口连接到CAN Unpack Subsyste模块的In1输入端口。将CAN Receive模块的f()输出端口连接到CAN Unpack Subsystem模块的function()输入端口。要直观地显示仿真结果，请将Scope(Simulink)模块从Simulink模块库拖放到您的模型中。将CAN Unpack Subsystem模块的CAN Msg输出端口连接到Scope模块的输入端口。CAN Configuration模块不连接到任何其他模块。该模块用于配置CAN Receive模块所使用的CAN通道以接收CAN报文。

Step 10. 指定模块参数值

1.配置CAN Configuration1模块。双击CAN Configuration模块以打开其参数对话框。进行如下设置：

2.配置CAN Receive模块。双击CAN Receive模块以打开其Parameters对话框。进行如下设置：

3.配置CAN Unpack子系统。双击CAN Unpack子系统以打开Function-Call Subsystem编辑器。在模型中，双击CAN Unpack模块以打开其参数对话框。进行如下设置：

四、保存并运行模型

Step 11. 保存模型

在运行仿真之前，点击Save图标或从Editor工具条的Simulation选项卡中选择Save保存模型。

Step 12. 更改配置参数

在模型Editor工具条的Modeling选项卡中，点击Model Settings。将打开Configuration Parameters对话框。
在Solver Options部分中，进行如下选择：

Step 13. 运行仿真

要运行仿真，请点击Editor工具条的Simulation或Modeling选项卡中的Run按钮。
运行仿真时，CAN Transmit模块将从CAN Pack模块中获取报文。然后它会通过Virtual Channel 1传输该报文。Virtual Channel 2上的CAN Receive模块会接收该报文并将其传递到CAN Unpack Subsystem模块以解包报文。
在仿真运行时，模型窗口底部的状态栏会更新仿真的进度。

Step 14. 查看结果

双击Scope模块以在图上查看报文传输。如果您在图上看不到所有数据，请点击Autoscale工具栏按钮，这会自动缩放坐标轴以显示所有存储的仿真数据。