前言
最近需要进行异构多机器人方面的工作,在之前的工作中已经实现了多麦克纳姆轮小车在gazebo中的仿真。(如何在Gazebo中实现多机器人仿真 https://www.guyuehome.com/4889)
本文主要介绍了多阿克曼结构小车,在gazebo的配置过程。项目参考了古月居的阿克曼小车项目,以阿克曼小车的模型为基础,针对多机器人的仿真目的进行修改。
原项目github地址:https://github.com/guyuehome/guyueclass/tree/main/simulation%26control/ackerman_simulation
(这个项目在古月学院也有课程,因为作者主要是参考模型,所以没有参考课程,直接基于github源码修改,感兴趣的同学可以去看看课程。如何在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真 • 王泽恩https://class.guyuehome.com/detail/p_60541530e4b05a6195c158f0/6)
配置过程
1. launch文件修改
原有的仿真只考虑单机器人,需要对其launch文件做如下修改:
-
加入group及ns属性
-
去掉原有的全局
/racecar
的namepsace -
使用
<tf_prefix>
重新定义tf关系
原launch文件:
<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/racecar.urdf.xacro'"/>
<!--运行joint_state_publisher节点,发布机器人关节状态-->
<!--<node name = "robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "state_publisher">-->
<node name= "robot_state_publisher" pkg= "robot_state_publisher" type= "robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
<remap from="/joint_states" to="/racecar/joint_states"/>
</node>
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model racecar -param robot_description -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos)"/>
<!-- 从yaml文件加载联合控制器的参数 -->
<rosparam file="$(find bringup)/config/ctrl.yaml" command="load"/>
<!-- 加载控制器 spawner -->
<node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner"
respawn="false" output="screen" ns="/racecar"
args="left_rear_wheel_velocity_controller right_rear_wheel_velocity_controller
left_front_wheel_velocity_controller right_front_wheel_velocity_controller
left_steering_hinge_position_controller right_steering_hinge_position_controller
joint_state_controller"/>
<node pkg="racecar_description" type="servo_commands.py" name="servo_commands" output="screen">
</node>
修改后的launch文件:
<!--机器人robot_0-->
<group ns="robot_0">
<!-- 加载机器人模型描述参数 bodyframe作用是向xacro文件中传参-->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/racecar.urdf.xacro' bodyframe:=robot_0 ns:=robot_0"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
<!--<node name = "robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "state_publisher">-->
<node name= "robot_state_publisher" pkg= "robot_state_publisher" type= "robot_state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
<param name="tf_prefix" value="robot_0" />
</node>
<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model robot_0 -param robot_description -x $(arg x_pos0) -y $(arg y_pos0) -z $(arg z_pos0)"/>
<!-- 从yaml文件加载联合控制器的参数 -->
<rosparam file="$(find bringup)/config/ctrl.yaml" command="load"/>
<!-- 加载控制器 spawner -->
<node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner"
respawn="false" output="screen"
args="left_rear_wheel_velocity_controller right_rear_wheel_velocity_controller
left_front_wheel_velocity_controller right_front_wheel_velocity_controller
left_steering_hinge_position_controller right_steering_hinge_position_controller
joint_state_controller"/>
<!-- 舵机控制转换节点 -->
<node pkg="racecar_description" type="servo_commands.py" name="servo_commands" output="screen"></node>
</group>
2. urdf文件中的修改
在原有的racecar.urdf.xacro
文件中,在line468 对gazebo_ros_control的插件进行了namespace定义,需要进行删去,否则在launch文件中我们加入的group的ns属性无法加上去,gazebo会出现卡死的情况(也是一开始让我非常疑惑的一点)。
<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<legacyModeNS>true</legacyModeNS>
<robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
<!--robotNamespace>/racecar</robotNamespace-->
</plugin>
</gazebo>
3. yaml文件中的修改
在launch文件中我们需要从yaml文件加载联合控制器的参数,在原有的yaml文件中,文件的第一行写了racecar:
,这样就导致yaml文件中的所有的参数都会加上racecar/
的命名空间前缀,导致出错。我们需要将第一行的racecar:
删去。
#racecar:
# Publish all joint states
--公布所有--------------------
joint_state_controller:
type: joint_state_controller/JointStateController
publish_rate: 50
....
4.servo_commands.py
和keyboard_teleop.py
中的修改
/racecar
命名空间去掉,同时将所有全局消息改成局部消息(去掉前面的全局“/”)。
例如:
/ackermann_cmd_mux/output ---> ackermann_cmd_mux/output
/left_rear_wheel_velocity_controller/command ---> left_rear_wheel_velocity_controller/command
servo_commands.py
pub_vel_left_rear_wheel = rospy.Publisher('left_rear_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=1)
pub_vel_right_rear_wheel = rospy.Publisher('right_rear_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=1)
pub_vel_left_front_wheel = rospy.Publisher('left_front_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=1)
pub_vel_right_front_wheel = rospy.Publisher('right_front_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=1)
pub_pos_left_steering_hinge = rospy.Publisher('left_steering_hinge_position_controller/command', Float64, queue_size=1)
pub_pos_right_steering_hinge = rospy.Publisher('right_steering_hinge_position_controller/command', Float64, queue_size=1)
...
rospy.Subscriber("ackermann_cmd_mux/output", AckermannDriveStamped, set_throttle_steer)
keyboard_teleop.py
pub = rospy.Publisher("ackermann_cmd_mux/output", AckermannDriveStamped,queue_size=1)
可以通过加命名空间对任一机器人进行键盘控制
ROS_NAMESPACE=robot_0 rosrun racecar_description keyboard_teleop.py
效果
总结
其实单机器人到多机器人的配置过程都大同小异,其关键在于运用<group>,将ns属性加给每一个机器人,使不同的机器人加载同一个urdf模型文件,同时可以用不同的namespace对其进行区分。
这一次配置的重点,就是在顶层加入namespace后,发现会有各种各样的bug,那么问题很清晰,肯定是下一层的配置文件中存在着不同的命名空间,导致上层命名失败。根据这个思路,一步步排查即可。
原项目作者的模型建的很好,只是可能没考虑到多机器人的运用,在他的基础上进行开发,也减少了很多重复造轮子的工作。之后作者也会一直更新基于多异构机器人平台的项目开发过程。
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