本文接上一篇：A星算法优化（二）权重系数

B站视频讲解：改进A星算法（四）搜索邻域

如果有帮助，请三连支持，创作不易，禁止白嫖谢谢~

将从以下5个点进行改进：
1、启发函数——曼哈顿距离等
2、权重系数——动态加权等
3、搜索邻域——基于8邻域搜索改进
4、搜索策略——双向搜索、JPS策略等
5、路径平滑处理——贝塞尔曲线、B样条曲线等

搜索邻域改进

对get_motion_model()函数进行改进

基础8邻域搜索

改进为5邻域搜索：

改进效果：
改进A星：

未改进A星：

地图的限制，看上去只有一些微小的改变，搜索的节点减少了

32邻域、48邻域

参考论文：《融合改进A_和动态窗口法的AGV动态路径规划》
《融合改进A_算法与动态窗口法的移动机器人路径规划》