PX4之Gazebo多机仿真尝试



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运行多机前，确保你的单机运行没有问题。
Px4源码中已经包含了二机的仿真，运行以下命令：


roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

    修改Launch相关代码，实现四机仿真：
    模仿单机UAV1的写法，完成UAV1-4的编写。


        <!— UAV1 —>
        <group ns=“uav1”>
            <!— MAVROS and vehicle configs —>
            <arg name=“ID” value=“1”/>
            <!—<arg name=“fcu_url” default=“udp://:14540@localhost:14557”/>—>

            <arg name=“fcu_url” default=“udp://:14540@127.0.0.1:14557”/>
            <!— PX4 SITL and vehicle spawn —>
            <include file=“$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn.launch”>
                <arg name=“x” value=“1”/>
                <arg name=“y” value=“0”/>
                <arg name=“z” value=“0”/>
                <arg name=“R” value=“0”/>
                <arg name=“P” value=“0”/>
                <arg name=“Y” value=“0”/>
                <arg name=“vehicle” value=“$(arg vehicle)”/>
                <arg name=“rcS” value=“$(find px4)/posix-configs/SITL/init/$(arg est)/$(arg vehicle)_1”/>
                <arg name=“mavlink_udp_port” value=“14560”/>
                <arg name=“ID” value=“$(arg ID)”/>
            </include>
            <!— MAVROS —>
            <include file=“$(find mavros)/launch/px4.launch”>
                <arg name=“fcu_url” value=“$(arg fcu_url)”/>
                <arg name=“gcs_url” value=“”/>
                <arg name=“tgt_system” value=“$(arg ID)”/>
                <arg name=“tgt_component” value=“1”/>
            </include>
        </group>

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    运行多机仿真mavros


    roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch
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    修改基础的offboard节点，添加发布节点为UAV1-4，并完成编译


    catkin_make
    source devel/setup.sh

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    运行offboard


    rosrun offboard offboard
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    很多东西还没有理解
    多机之间的飞行策略有问题，延时太大等等等，各种节点的操作处理，没有明白。