ROS玩了这么久，一直在仿真，从未有真车。终于这两天拿到了真车，但是总不能一直连着显示屏，得解开束缚让他自由的奔跑。不得不面对远程连接的问题。远程连接之前都用的是SSH、VNC这些常用的连接工具，但感觉在传输文件等方面不是非常的方便。在网上找了一圈，发现大家对于Nomachine这个远程连接软件评价比较高，之前呢也没有用过这个软件，接下来呢就来尝试一下到底好不好用。Nomachine 基本覆盖了所有主流大操作系统，包括Windows，Mac，Linux，iOS，Android和Raspberry等等，还是很方便的，并且可以免费使用。

Jetson Nano上安装Nomachine

   下载安装的过程呢也比较简单，首先进入官方下载页面：https://www.nomachine.com/download

   点击NoMachien for ARM。

  选择NoMachine for ARMv8 DEB，因为Jetson Nano基于V8架构，在其他一些嵌入式设备上安装时一定要选择正确的版本。

    之后执行以下指令进行安装。

$ sudo dpkg -i nomachine_7.4.1_1_arm64.deb

  后面的名称一定要和自己下的版本号一致，不要直接复制运行了。等待安装完毕。

   安装完毕后要对Jetson Nano进行一下配置。

 首先设置开机自动登录，在 System Setting -- User Accounts 中，点击 UNLOCK 解锁。

   打开NoMachine的界面，两个都勾选，默认情况下也是都勾选的。这样在Jetson Nano端的配置就完成了。

在Win10上安装NoMachine

  对于ROS开发来说，可能电脑系统也会开Ubuntu，Ubuntu上的安装其实和在Jetson Nano上安装并没有很大的差别。而且就我个人来说，平时可能还是用Windows系统多一点，下面就简单的说一下Win10上的安装。

  同样在官网上下载对应的安装包，双击运行一路next，选择一下合适的安装位置，很快就安装完成了。打开的界面如下所示：

   我的小车还开着，所以NoMachine就自动识别出了在同一个无线网下的设备，根本不用再去扫描局域网里的设备IP，也不要自己输入IP地址，非常的省时省力。既然他都帮我们找好了，那就双击点进去看看吧。

   确认是自己的设备，点击Yes。

   然后输入一下用户名密码，最好勾选一下记住密码，省的每次都要输入，点击登录。

软件会弹出一些操作提示，稍微看看就行，然后我们就顺利地进入到了Jetson Nano的桌面，操作了一下延迟还很很低的，非常流畅。

   第一次进去的时候可能得修改一下Jetson Nano的分辨率，不然界面中显示的不完全非常的难受，改分辨率也非常简单。

$ xrandr --fb 1900x1240

   但是改完分辨率后，鼠标的定位可能有些问题，只需要断开重新连接一下就好了。自己电脑上的文件和Jetson Nano上的文件互相拖也没啥问题，传输文件也非常方便了。可以说这个软件还是非常nice的。