完成了一些基本配置之后，接下来准备着手安装ROS了。

配置软件源

   打开系统设置，点击软件与更新，将下载自改为中国的服务器。但是和一般的Ubuntu系统不太一样，这个好像不能选择具体哪一个镜像源。

添加ROS 软件源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

$ sudo apt update

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

   接下来就是漫长的等待。然后。。。。

  应该是网络问题，多试几次就ok了

初始化rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

  没有？？？行我在给你安装一次。

$ sudo apt install python-rosdep

   安装完毕，信心满满继续操作，反手就是另一个报错。。。。。。

  苦苦寻找到了解决方案：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

   然后他就好了？？？？真是奇妙阿！

设置环境变量

 $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

 输入ros双击tab配置成功的话就会出现一大串ros相关的东西。

安装rosinstall

$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   很快就安装完了。到这里ROS就全部安装完成了。但是还是得验证一下是否真的安装成功了。

$ roscore

   OK没啥问题一切正常，再来试一下我们的小海龟。再开一个终端。

$ rosrun  turtlesim  turtlesim_node 

  好的他出现了，我们让他用键盘动起来。再开一个终端。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

   按方向键移动，小海龟他正常的动起来了。安装ROS也整了好一会了，玩玩小海龟结束工作。可能我的配置过程无法覆盖可能遇到的所有问题，遇到问题了还是得及时上网求助。