0x00 缘分
我是在今年(2022).5月份的时候关注的古月居。
当时在开发公司的小型双足机器人项目，对于双足机器人网上的教程资料很少，几乎没有，而论文偏向于理论没有完整的可执行的代码。
一次偶然的机会点进去古月学院，发现这里有很多关于机器人的仿真教程，是一个专门做机器人和人工智能教程的网站，真所谓山重水复疑无路，柳暗花明又一村。
先后学习了《四足机器人控制与仿真入门 • 阳炼》、《人形机器人控制与仿真入门 • 繁星》，成功的使用Vrep仿真出了自己的双足机器人步态；
虽然实现的过程对于我这个小白来说很艰辛，但是怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜。
0x01 与 OrignBot
曾记得，古月居公众号上发布了一篇关于旭日X3派的直播，当时正在寻找树莓派的国产替代品，于是进去关注了一波，觉得地平线这个旭日X3派很有潜力。
一款面向生态开发者的嵌入式 AI 开发板。结合地平线的高性能 AI 工具链与机器人开发平台，助力开发者快速落地解决方案。
后来，OriginBot 预售通知，搭载的正是旭日X3派。
2022.10.12号预售，我是在2022.10.13号上午9点左右下的订单，预售仅仅一天时间导航版就卖断货了。
在等发货的这段时间，经常关注群里的消息，陆陆续续有大佬将自己的小车组装了起来在群里展示，也会催小助手发货。
这里古月小程序有一个bug，我看到的一直是未发货，直到2022.10.24号手机收到一条京东快递，在这个程序员节给了我一个惊喜。
预售前本以为我会是前10名车牌号，2022.10.24号到货时，我是94号。
0x02 组装过程
1、包装
OriginBot 智能机器人开发套件
2、开箱
内容非常丰富，激光雷达上还赠送了贴画，非常贴心；
车牌设计很有亮点，让每个人的小车都是独一无二的。未来我会以OB·0094继续发表一篇《使用JoyStick手柄(PS3)控制OriginBot小车》，这也是我正在做的内容；
说明书也很棒，一步一步教你如何组装。扫码还有配套视频教程；对螺丝也做了分类包装，说明书上写的很清楚是那个袋子里的那种螺丝。
3、展示
半成品
成品
4、曲折
- 激光雷达装反了
粗心的我，控制板反了一次，激光雷达装反了一次。
控制板大家在安装的时候，认真看一下控制板上OriginBot丝印对应的位置；
激光雷达装反了，可不好拆卸，不过要有耐心，从失败中汲取经验。
- 电池接口干涉
安装完成之后，发现电池接口与控制板有干涉。在群里询问了一下，发现很多人都遇到了。
解决办法，使用螺丝刀别一下，趁他不注意，摁进去。
- 摄像头线
摄像头线配备了两根，建议用长线；
摄像头端的接口不要掰白色，应该掰黑色打开卡口；
- 激光雷达插线
接线部分说明书上没有，我当时按着视频上操作的。
激光雷达不用的时候可以拔掉USB，以节省电源；
0x03 OriginBot 精神
以下是项目主页：
“开源就是力量”——这是OriginBot的核心精神。
是啊，开源就是力量！
智能机器人的开发技术横跨结构、电气、嵌入式、ROS、人工智能、通信等诸多领域，每一个学到专业学到精通都非常困难！个人从0开发出一个机器人更是难上加难，我现在还能想起深夜里调整机器人步态，被算法折磨的死去活来，绞尽脑汁，百思不得其解的场景。
OriginBot套件就是一把钥匙，可以打开智能机器人学习的大门。所得超所见，所见即开源。
OriginBot 原生搭载地平线机器人开发板——旭日X3派，5Tops算力强劲支撑，CV加速、人体跟踪、手势识别、视觉巡线等案例丰富，享受AI乐趣，真正开发“智能”机器人。
OriginBot 以ROS2及TogetherROS（地平线深入优化的ROS开源机器人操作系统）作为机器人软件系统，兼容ROS生态中的众多应用功能，即装即用；原装应用丰富，快速开始SLAM、定位导航、视觉处理、机器学习等应用开发。
TogetherROS源于ROS，却又不止于ROS。
OriginBot 更像是开阔者，它喊出了一句口号‘开源共建’。OriginBot不仅仅是小车，未来如果有机会能够设计出自己的开源智能机器人的话，也会以 OriginBot 作为前缀。
每位机器人开发者都曾有“从零开发一款机器人”的梦想，OriginBot 源于这一份最初的热爱。
0x04 软件配置
在线文档写的很详细，这一步做的很顺利。
1、烧写旭日X3派镜像：
2、 烧写控制器固件：
0x05 巡线应用
视觉巡线(OpenCV) - OriginBot智能机器人开源套件
我最近就在开发双足机器人循迹，这里就直接跑一下循迹应用吧。
例程是在HSV色彩空间下处理图像，寻找黑线并循迹；
我在实际项目中，并没有使用HSV颜色空间循迹，而是将图像转为灰度图，再使用
# 局部二值化处理函数, 消除光晕及影子对黑线的影响;
cv2.adaptiveThreshold
这样对对比度大的黑线很容易就能找出来，效果非常棒：
根据在线文档指令一步一步操作；
1、启动底盘和相机
注意事项：cyclonedds默认会绑定某一网卡进行数据传输，此处我们使用第二句命令指定无线网卡wlan0作为绑定官网卡，根据实际情况，进行切换。
我在使用OriginBot的时候并没有配置无线网络，这里按文档复制粘贴运行报了很多错误。
我也是刚刚入门的ROS，刚刚学习到发布和订阅，对DDS不是很了解。这里说一下解决方案，问题就出现在没有配置无线网络，将 wlan0 改为 eth0 即可。
$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
$ export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>eth0</NetworkInterfaceAddress></General></Domain></CycloneDDS>'
$ ros2 run originbot_linefollower follower
2、启动视觉巡线功能
$ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
$ export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><NetworkInterfaceAddress>wlp2s0</NetworkInterfaceAddress></General></Domain></CycloneDDS>'
$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
3、最终效果
0x06 未来
1、学习ROS
2、《使用JoyStick手柄(PS3)控制OriginBot小车》
3、继续开发机器人
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