今天为了能让小车导航用上更好更精确的地图，想到在gazebo里建一个仿真的环境来建图，开开心心的用Building Editor画完，保存模型，选中模型，果断点击放置，美滋滋。。。。。个pi。。。。

报错：gzclient: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630：virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): 假设 ‘!inScale.isNaN() && “Invalid vector supplied as parameter”’ 失败。
escalating to SIGKILL on server

  画了大半天和我说不能放置？一点击放置gazebo马上闪退，真是搞人心态。网上艘了一圈发现可能是gazebo的版本过低了。。。。都gazebo9了还低的吗。。。。无奈之下还是选择升级一下好了，万一就可以了呢。

  看了一下版本，直接上11好了。冒着环境崩掉的危险开始重装gazebo。

  卸载之前确定一下版本

$ gazebo —version

  查看一下gazebo相关插件

$ dpkg -l | grep gazebo

  好家伙还挺多，心里建设了一下，敲下了下面这句

$ sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-_

  等待卸载完毕，下面开始装gazebo11，一个新的开始。首先设置您的计算机以接受来自 packages.osrfoundation.org 的软件。

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’

可以检查文件是否正确写入

$ cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

  一切正常的话应该是这样的

  然后设置密钥

$ wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

  然后输入更新一下

$ sudo apt-get update

  接下来安装gazebo11

$ sudo apt-get install gazebo11

  一波等待之后，继续安装依赖

$ sudo apt-get install libgazebo11-dev

  装完了？不存在的，在装一下ros相关插件

$ sudo apt install ros-melodic-gazebo11-_

  好了装完了，运行一下gazebo验证一下行不行。

$ gazebo

  我在gazebo里放置了一下，神奇的事情发生了，他好了，我又可以了，之前下载的模型库也都还在，自己画的也还在，nice！果然还是得经常更新一下软件，希望我的垃圾电脑能够带的动。

参考教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

https://blog.csdn.net/weixin_44623637/article/details/109249607