第一次了解胡老师和古月居，是几年前公司的巡检机器人项目，正当我无从下手的时候，在网上看到了胡老师的几篇博文，言简意赅得解释了ROS概念，使人豁然开朗。随后观看了古月居的21讲视频，才逐渐了解ROS的魅力，跟着胡老师，磕磕绊绊做出第一套ROS1机器人测试平台，当机器人动起来的时候，我才理解了胡老师每次视频结尾的那句话：怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜。

这几年来，也一直关注着机器人行业，时常翻看古月居公众号的文章，了解技术发展。就在今年10月13号，在公众号上刷到古月居要出自己的智能小车，看到新款硬件平台和ros2系统，有了重新搭建机器人的冲动，立马下单，也只抢到了14天预售的导航版。等待的日子是漫长的，不过期间在微信群里了解讯息，结交朋友，分享技术，收获颇丰。

终于等到发货，当包装盒拿到手中，这一大盒的零件，看出古月居的智能小车诚意满满。

从轮子，地盘，控制板，核心板，雷达，一个看似小巧的小车，内部又是包含着无穷真理。组装完毕，有几点注意，跟大家分享：1.看纸质说明书安装部件，结合视频连线，一边安装部件，一边布线。2.轮子确实不好安装，可以简单打磨一下轮子内径，再进行插入。3.有些螺丝加上垫片后过短，可适当去掉垫片。4.电源插头可先插入控制板，再安装x3派。

组装好后，必须拍些靓照。

接下来就是安装系统，按照古月居的资料，走了几个简单案例，其中在机器人遥控与可视化章节，PC端手柄遥控智能小车教程介绍得比较简单，我分享一下我在PC端使用北通手柄，模拟XBOX手柄模式，遥控小车的经验。

首先在PC端做一些准备工作，需要将手柄的接收器连接到PC端，并安装好对应的驱动功能包。

1、手柄插入到pc端，长按北通手柄的中间键，切换到xbox模式，虚拟机可以适配。

可以在PC端的终端输入：

ls /dev/input/

可以看到是js0或者js1，我这里js0是虚拟机的虚拟设备，新添加的手柄是js1

2、安装手柄测试软件

sudo apt install jstest-gtk

安装好后，进行验证

jstest-gtk

可以验证手柄功能完整。

3、pc端安装对应版本的小车驱动，我这里是使用humble版本

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-joy # 安装手柄的驱动包

sudo apt install ros-humble-joy-linux # 安装手柄的驱动包

4、验证手柄节点

pc端启动手柄节点：

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:='js1'

查看话题：

ros2 topic echo /joy

可以看到话题信息

自此小车话题建立了，关闭节点，下面就是小车整体手柄控制了。

5、启动手柄控制控制

小车端：启动小车地盘节点

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

pc端：启动手柄节点

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:='js1'

下面是通过PC端手柄控制小车。

通过摸索，北通遥控能控制的有三个动作，1、右上角的RB启动键是带有左转的前进；2、右上角RB+左上角LT组合键是带有右转的前进。3、前面两种组合+右上角RT键是带有方向的倒退。

需要说明：整体控制起来是挺别扭，文章也是提供搭建过程，如果要适配好北通手柄，需要重新修改驱动了。

这里分享我的探索过程，后面还有很多需要学习，也多多跟各位朋友交流技术。