目录

  • 概要
  • 创建 Unity 发布服务器
  • 启动 Echo 监视器
  • 创建 Unity 订阅服务器

概要

创建 Unity 发布服务器

  • 在 Unity 的“项目”选项卡中，创建一个新的 C# 脚本并为其命名 RosPublisherExample。将以下代码粘贴到新的脚本文件中。
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using RosMessageTypes.UnityRoboticsDemo;

/// <summary>
///
/// </summary>
public class RosPublisherExample : MonoBehaviour
{
    ROSConnection ros;
    public string topicName = "pos_rot";

    // The game object
    public GameObject cube;
    // Publish the cube's position and rotation every N seconds
    public float publishMessageFrequency = 0.5f;

    // Used to determine how much time has elapsed since the last message was published
    private float timeElapsed;

    void Start()
    {
        // start the ROS connection
        ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();
        ros.RegisterPublisher<PosRotMsg>(topicName);
    }

    private void Update()
    {
        timeElapsed += Time.deltaTime;

        if (timeElapsed > publishMessageFrequency)
        {
            cube.transform.rotation = Random.rotation;

            PosRotMsg cubePos = new PosRotMsg(
                cube.transform.position.x,
                cube.transform.position.y,
                cube.transform.position.z,
                cube.transform.rotation.x,
                cube.transform.rotation.y,
                cube.transform.rotation.z,
                cube.transform.rotation.w
            );

            // Finally send the message to server_endpoint.py running in ROS
            ros.Publish(topicName, cubePos);

            timeElapsed = 0;
        }
    }
}
  • 将 Plane 和 Cube 添加到 Unity 场景。可以在 Unity 中创建简单的几何形状，方法是转到 Hierarchy 窗口，单击 + 按钮，然后导航到要创建的形状。

  • 在层次结构窗口中选择立方体，然后单击 Unity 窗口左上角工具栏中的移动工具，将立方体向上移动一点，使其悬停在平面上方。
  • 创建一个空游戏对象，为其命名 RosPublisher 并附加脚本 RosPublisherExample （如图所示，脚本拖到右边以添加），同时将 Cube 游戏对象拖动到参数 Cube 上。

  • 在 Docker 中启动 ROS1：
~/HardDisk/Unity/Unity-Robotics-Hub$ docker run -it --rm -p 10000:10000 melodic /bin/bash

roscore & rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py
  • 在 Unity 中点击播放，呈现如下效果：

Game 窗口左上角的连接指示灯变为蓝色，其中的 Cube 在旋转
  • Docker 的终端输出如下内容：
[INFO] [1668060958.002336]: Connection from 172.17.0.1
[ERROR] [1668060958.004085]: Failed to resolve message name: No module named tf2_msgs.msg
[INFO] [1668060958.008458]: RegisterPublisher(pos_rot, <class 'unity_robotics_demo_msgs.msg._PosRot.PosRot'>) OK
[INFO] [1668060958.010205]: RegisterPublisher(pos_rot, <class 'unity_robotics_demo_msgs.msg._PosRot.PosRot'>) OK

启动 Echo 监视器

  • 开启一个新的 Docker 终端：
# 中间很长的那段是我的容器 id ，换成自己的即可
docker exec -it 371679e8a81c52185919524528c67909a80b9f97f6ae460e9bbc85f5bd704e20 /bin/bash
# 也可以使用容器的 name 来启动
docker ps # 查看正在运行的容器列表
docker exec -ti upbeat_lichterman bash # 其中，upbeat_lichterman 是我这个容器的 Name
  • 为了证明 ROS 确实接收了消息，可以运行 rostopic echo 命令。
# 在 ROS1 中，打开一个新的终端窗口，导航到 ROS 工作区，然后运行以下命令：
source devel/setup.bash
rostopic echo pos_rot
# 在 ROS2 中，要运行的命令是
source install/setup.bash
ros2 topic echo pos_rot

Unity 发送的消息的内容每 0.5 秒出现一次

创建 Unity 订阅服务器

  • 在 Unity 中，创建一个新的 C# 脚本并为其命名 RosSubscriberExample。将以下代码粘贴到新的脚本文件中。
  • 创建一个空游戏对象，为其命名 RosSubscriber 并附加脚本 RosSubscriberExample （如图所示，脚本拖到右边以添加），同时将 Cube 游戏对象拖动到参数 Cube 上。

  • 修改 python 文件的可执行权限：
chmod 777 src/unity_robotics_demo/scripts/color_publisher.py
  • 发送一条颜色消息，将 Unity 中立方体游戏对象的颜色更改为随机颜色。
roscore
rosrun ros_tcp_endpoint default_server_endpoint.py
rosrun unity_robotics_demo color_publisher.py # 如果使用的是 ROS2 ，除了前面的命令不一样，这一步也要改成 ros2 run unity_robotics_demo color_publisher

可以看到立方体会随机切换颜色