1.1位置描述
一般来说空间中一个末端的位置和姿态分为位置和姿态两部分
位置:就是直接用x,y、z三个坐标来表示。如下图
1.2姿态描述
我们以下重点讨论姿态的表示方法,在下文会对其分别进行插值探讨
1.2.1RPY旋转
1.2.2欧拉旋转
和RPY旋转的对比
1.2.3单轴旋转
1.2.4双轴旋转
1.2.5四元数
这个位置我明天会单独发一篇帖子,因为是一个比较系统的内容
1.3DH参数表示方法
DH参数表可以进行关节空间和笛卡尔空间的转换计算
DH参数法表示的是机械手第i个关节和第i-1个关节之间的位姿关系
输入为a d seita alpha 其中只有seita是随着时间变化的,其余都是确定的,
以UR5机器人为例
%%MATLAB
%标准DH参数表
%通用格式L = Link([alpha A seita D seigema],CONVENTION)
L1 = Link([0 0.08916 0 pi/2 0],'standard');
L2 = Link([0 0 0.425 0 0],'standard');
L3 = Link([0 0 0.39225 0 0],'standard');
L4 = Link([0 0.10915 0 pi/2 0],'standard');
L5 = Link([0 0.09456 0 -pi/2 0],'standard');
L6 = Link([0 0.0823 0 0 0],'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);
robot.name = 'ur5';
q1 =
1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201
>> T1
T1 =
0.4577 0.7452 0.4850 0.149
-0.8175 0.5672 -0.1000 0.3972
-0.3496 -0.3506 0.8688 -0.4968
0 0 0 1
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