1 参考链接
Chenglin Li:自抗扰控制理论(十六)对N阶非线性系统设计自抗扰控制器
2 问题描述
单位反馈系统比较常见,但是也出现了一些反馈系数不是1的情况。
3 处理方法
对应变更LESO的系数,方程如下:
程序如下:
function sys=mdlDerivatives(t,x,u,N,Wo,b0, k)
% global beta_Wo
% k=80;
beta_Wo=zeros(N+1,1);
for i=1 : N+1
beta_Wo( i )=nchoosek(N+1, i)*( Wo^i )/k;
end
y=u(1); %输出反馈
ucon=u(2) ;
e=y-k*x(1);
dx=zeros(N+1, 1) ;
for i=1: N-1
dx(i)=beta_Wo(i)*e+x(i+1) ; %LESO微分方描述
end
dx(N)=beta_Wo(N)*e +x(N+1)+b0*ucon ;
dx(N+1)=beta_Wo(N+1)*e ;
sys = dx ;
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