1 参考链接

Chenglin Li:自抗扰控制理论(十六)对N阶非线性系统设计自抗扰控制器

2 问题描述

单位反馈系统比较常见,但是也出现了一些反馈系数不是1的情况。

3 处理方法

对应变更LESO的系数,方程如下:

程序如下:

function sys=mdlDerivatives(t,x,u,N,Wo,b0, k)
%     global beta_Wo
%     k=80;
    beta_Wo=zeros(N+1,1);
    for i=1 : N+1
        beta_Wo( i )=nchoosek(N+1, i)*( Wo^i )/k;
        
    end
    
    y=u(1); %输出反馈
    ucon=u(2) ;
    e=y-k*x(1);
    dx=zeros(N+1, 1) ;
    for i=1: N-1
        dx(i)=beta_Wo(i)*e+x(i+1) ; %LESO微分方描述   
        
    end
    
    dx(N)=beta_Wo(N)*e +x(N+1)+b0*ucon ;
    dx(N+1)=beta_Wo(N+1)*e ;
    
    
sys = dx ;

4 仿真实例

5 跟踪控制结果

6 控制器参数